公开(公告)号：CN103345858B

公开(公告)日：2015-02-18

申请号：CN201310250326.5

申请日：2013-06-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴伟国 ,  杜文谦

IPC: G09B9/00

Abstract: 步行机器人稳定性训练用六自由度串并联机构平台装置，涉及机器人训练平台领域，解决了现有纯并联平台和纯串联平台以及先串联后并联机构在强度、运动空间、运动学求解等方面综合优势差的问题。由四根并联支撑脚组成的并联机构，并联滑块通过两端带有球铰的连杆与下平台相连，上下层间采用两根串联滑轨组成的串联机构。X向移动导轨通过球铰与固连在地面上的Z向移动导轨相连，并联移动导轨的四个电机运动可实现下平台沿Z向的平动和绕X、Y、Z向的转动；X、Y向移动导轨的电机动作则可实现上平台在随下平台做随动动作的同时，有X向和Y向的相对平动，则最终实现上平台沿X、Y、Z三个方向的平动和绕X、Y、Z三个方向的转动。用于机器人的稳定性训练。

公开(公告)号：CN103345858A

公开(公告)日：2013-10-09

申请号：CN201310250326.5

申请日：2013-06-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴伟国 ,  杜文谦

IPC: G09B9/00

Abstract: 步行机器人稳定性训练用六自由度串并联机构平台装置，涉及机器人训练平台领域，解决了现有纯并联平台和纯串联平台以及先串联后并联机构在强度、运动空间、运动学求解等方面综合优势差的问题。由四根并联支撑脚组成的并联机构，并联滑块通过两端带有球铰的连杆与下平台相连，上下层间采用两根串联滑轨组成的串联机构。X向移动导轨通过球铰与固连在地面上的Z向移动导轨相连，并联移动导轨的四个电机运动可实现下平台沿Z向的平动和绕X、Y、Z向的转动；X、Y向移动导轨的电机动作则可实现上平台在随下平台做随动动作的同时，有X向和Y向的相对平动，则最终实现上平台沿X、Y、Z三个方向的平动和绕X、Y、Z三个方向的转动。用于机器人的稳定性训练。