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公开(公告)号：CN104400783A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410494011.X
申请日：2014-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/16
Abstract: 具有张力和关节位置反馈的机器人关节用挠性驱动单元控制方法，属于机器人应用控制领域。本发明为了实现机器人关节用挠性驱动装置张力反馈和关节全闭环控制，以减小挠性驱动关节控制误差、提高系统频响。本发明提出基于粘弹性动力学模型补偿的控制策略并设计了挠性驱动单元控制器，根据钢丝绳弹性变形公式设计前馈控制器，通过电机角度估计值公式设计反馈控制器，该设计方法适用于机器人关节用挠性驱动单元的控制器设计；搭建挠性驱动单元控制系统硬件，通过关节编码器进行关节位置反馈，利用电机位置估计值进行电机位置反馈，从而实现驱动单元控制系统位置全闭环。与经典PID控制方法相比，可显著提高伺服控制精度，减小跟踪误差，并提高系统频响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101863034A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN201010210888.3
申请日：2010-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 由滑轮组与钢丝绳牵引驱动的机器人关节用挠性驱动单元，它涉及一种机器人关节用挠性驱动单元。本发明的目的是为了解决现有的机器人关节用挠性驱动装置无法实现同时实现挠性驱动和双向传动的问题。第一滑轮牵引钢丝绳的一端固接在输出轴套上，第一滑轮牵引钢丝绳依次缠绕侧面定滑轮导轮、减速用动滑轮装置中的一个动滑轮导轮、位于同一组的两个底部定滑轮导轮、所述减速用动滑轮装置中的另一个动滑轮导轮，第一滑轮牵引钢丝绳的另一端固接在底部钢丝绳锁紧器上；第二滑轮牵引钢丝绳与第一滑轮牵引钢丝绳缠绕方式相同；主锁紧器和副锁紧器对接安装。本发明用于机器人关节驱动，以单元形式实现其功能，具有双向旋转传动能力，可代替两个人工肌肉工作。
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公开(公告)号：CN104029216B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201410257786.5
申请日：2014-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有张力和关节位置反馈的机器人关节用挠性驱动单元，它涉及一种机器人关节用挠性驱动单元，以解决现有的钢丝绳驱动的机器人关节用挠性驱动装置无法实现张力反馈和关节全闭环控制以及没有无级双向锁紧和动滑轮组安全保护的问题，它包括驱动单元机架、驱动装置、传动装置和输出装置；它还包括电机码盘、关节编码器、两个张力传感器和两个限位开关；所述传动装置由底部钢丝绳双向锁紧装置、两套底部导向定滑轮装置、两个侧面导向定滑轮装置、两个动滑轮装置、四个动滑轮组用圆柱导轨、输出装置用第一牵引钢丝绳、输出装置用第二牵引钢丝绳、第一滑轮牵引钢丝绳和第二滑轮牵引钢丝绳构成。本发明用于机器人关节驱动。
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公开(公告)号：CN101863034B
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201010210888.3
申请日：2010-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 由滑轮组与钢丝绳牵引驱动的机器人关节用挠性驱动单元，它涉及一种机器人关节用挠性驱动单元。本发明的目的是为了解决现有的机器人关节用挠性驱动装置无法实现同时实现挠性驱动和双向传动的问题。第一滑轮牵引钢丝绳的一端固接在输出轴套上，第一滑轮牵引钢丝绳依次缠绕侧面定滑轮导轮、减速用动滑轮装置中的一个动滑轮导轮、位于同一组的两个底部定滑轮导轮、所述减速用动滑轮装置中的另一个动滑轮导轮，第一滑轮牵引钢丝绳的另一端固接在底部钢丝绳锁紧器上；第二滑轮牵引钢丝绳与第一滑轮牵引钢丝绳缠绕方式相同；主锁紧器和副锁紧器对接安装。本发明用于机器人关节驱动，以单元形式实现其功能，具有双向旋转传动能力，可代替两个人工肌肉工作。
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公开(公告)号：CN104400783B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410494011.X
申请日：2014-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 张力和关节位置反馈机器人关节用挠性驱动单元控制方法，属于机器人应用控制领域。本发明为了实现机器人关节用挠性驱动装置张力反馈和关节全闭环控制，以减小挠性驱动关节控制误差、提高系统频响。本发明提出基于粘弹性动力学模型补偿的控制策略并设计了挠性驱动单元控制器，根据钢丝绳弹性变形公式设计前馈控制器，通过电机角度估计值公式设计反馈控制器，该设计方法适用于机器人关节用挠性驱动单元的控制器设计；搭建挠性驱动单元控制系统硬件，通过关节编码器进行关节位置反馈，利用电机位置估计值进行电机位置反馈，实现驱动单元控制系统位置全闭环。与经典PID控制方法相比，可显著提高伺服控制精度，减小跟踪误差，提高系统频响。
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公开(公告)号：CN104029216A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410257786.5
申请日：2014-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有张力和关节位置反馈的机器人关节用挠性驱动单元，它涉及一种机器人关节用挠性驱动单元，以解决现有的钢丝绳驱动的机器人关节用挠性驱动装置无法实现张力反馈和关节全闭环控制以及没有无级双向锁紧和动滑轮组安全保护的问题，它包括驱动单元机架、驱动装置、传动装置和输出装置；它还包括电机码盘、关节编码器、两个张力传感器和两个限位开关；所述传动装置由底部钢丝绳双向锁紧装置、两套底部导向定滑轮装置、两个侧面导向定滑轮装置、两个动滑轮装置、四个动滑轮组用圆柱导轨、输出装置用第一牵引钢丝绳、输出装置用第二牵引钢丝绳、第一滑轮牵引钢丝绳和第二滑轮牵引钢丝绳构成。本发明用于机器人关节驱动。
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