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公开(公告)号：CN101618280B
公开(公告)日：2011-03-23
申请号：CN200910072405.5
申请日：2009-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有人机交互功能的仿人头像机器人装置及行为控制方法，它涉及一种仿人头像机器人及其行为控制方法。解决了现有的仿人头像机器人不能完全实现对人类面部表情的再现、感知功能有限、不具有人工情感模型及人机交互功能的问题。传感器感知系统将感知到的信息输出给主控机进行处理，机器人行为控制系统中的控制系统软件根据人工情感模型得到相应电机的相关控制量，将运动控制指令通过运动控制卡输出PWM脉冲驱动相应的电机运动到指定的位置，实现机器人的人机交互功能及各种情感反应。传感器感知系统感知外界的情感信号，并识别出相应的情感信号，利用人工情感模型实现机器人的行为控制。本发明实现了对人类面部表情的再现，具有嗅觉、触觉、视觉等拟人的多感知功能。
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公开(公告)号：CN101458778B
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN200810209803.2
申请日：2008-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06N3/00
Abstract: 一种仿人头像机器人的控制方法，属于机器人应用领域。本发明的目的是为解决现有机器人表情单一、不具有多感知功能的问题。本发明方法所述机器人具有面部表情和多感知功能，它本体包括运动驱动机构、表情驱动机构、面部壳体和面部弹性皮肤，运动控制系统包括舵机控制器和多个舵机，多感知传感系统感知到的信息输出给主控机进行处理，主控机输出相应的命令信息给舵机控制器，舵机控制器输出PWM脉冲驱动相应的舵机转动到指定的位置，舵机带动运动驱动机构动作，牵动唇部皮肤运动以实现机器人仿人口形的功能，所述舵机带动表情驱动机构动作，以牵动面部弹性皮肤来实现机器人的多种面部表情。
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公开(公告)号：CN101618280A
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200910072405.5
申请日：2009-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有人机交互功能的仿人头像机器人装置及行为控制方法，它涉及一种仿人头像机器人及其行为控制方法。解决了现有的仿人头像机器人不能完全实现对人类面部表情的再现、感知功能有限、不具有人工情感模型及人机交互功能的问题。传感器感知系统将感知到的信息输出给主控机进行处理，机器人行为控制系统中的控制系统软件根据人工情感模型得到相应电机的相关控制量，将运动控制指令通过运动控制卡输出PWM脉冲驱动相应的电机运动到指定的位置，实现机器人的人机交互功能及各种情感反应。传感器感知系统感知外界的情感信号，并识别出相应的情感信号，利用人工情感模型实现机器人的行为控制。本发明实现了对人类面部表情的再现，具有嗅觉、触觉、视觉等拟人的多感知功能。
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公开(公告)号：CN101458778A
公开(公告)日：2009-06-17
申请号：CN200810209803.2
申请日：2008-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06N3/00
Abstract: 具有面部表情及多感知功能的仿人头像机器人，属于机器人应用领域。本发明的目的是为解决现有机器人表情单一、不具有多感知功能的问题。本发明的机器人本体包括运动驱动机构、表情驱动机构、面部壳体和面部弹性皮肤，运动控制系统包括舵机控制器和多个舵机，多感知传感系统感知到的信息输出给主控机进行处理，主控机输出相应的命令信息给舵机控制器，舵机控制器输出PWM脉冲驱动相应的舵机转动到指定的位置，舵机带动运动驱动机构动作，牵动唇部皮肤运动以实现机器人仿人口形的功能，所述舵机带动表情驱动机构动作，以牵动面部弹性皮肤来实现机器人的多种面部表情。
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