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公开(公告)号：CN101612735B
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN200910072585.7
申请日：2009-07-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 移动机器人视觉系统防抖装置与防抖补偿控制方法，它涉及移动机器人用视觉系统防抖装置与防抖补偿控制方法。针对移动机器人的抖动情况，通过机械和控制手段从根本上实时地消除机器人视觉系统的抖动，以达到视觉系统运动的平稳。视觉系统防抖装置由防抖机构、传感器系统、防抖控制系统构成；防抖控制系统用来实现视觉系统的防抖。本方法步骤为：抖动参数的测量、判断移动机器人视觉系统是否有抖动、计算补偿量、规划补偿轨迹和基于PD反馈和逆动力学计算的抖动补偿控制。防抖装置实现对两个视觉传感器较大范围内的运动控制并对两个视觉传感器产生的抖动进行防控。采用防抖补偿控制方法后的两个视觉传感器的各项位姿参数曲线能够较为精确地接近于期望位姿参数曲线。
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公开(公告)号：CN101612735A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200910072585.7
申请日：2009-07-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 移动机器人视觉系统防抖装置与防抖补偿控制方法，它涉及移动机器人用视觉系统防抖装置与防抖补偿控制方法。针对移动机器人的抖动情况，通过机械和控制手段从根本上实时地消除机器人视觉系统的抖动，以达到视觉系统运动的平稳。视觉系统防抖装置由防抖机构、传感器系统、防抖控制系统构成；防抖控制系统用来实现视觉系统的防抖。本方法步骤为：抖动参数的测量、判断移动机器人视觉系统是否有抖动、计算补偿量、规划补偿轨迹和基于PD反馈和逆动力学计算的抖动补偿控制。防抖装置实现对两个视觉传感器较大范围内的运动控制并对两个视觉传感器产生的抖动进行防控。采用防抖补偿控制方法后的两个视觉传感器的各项位姿参数曲线能够较为精确地接近于期望位姿参数曲线。
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