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公开(公告)号：CN111325794B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202010109809.3
申请日：2020-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度卷积自编码器的视觉同时定位与地图构建方法(Visual‑SLAM)。步骤1：训练数据进行数据预处理；步骤2：建立多任务学习网络；步骤3：将图像序列中相邻的三帧双目图像作为网络输入；步骤4：构建损失函数；步骤5：多任务网络的训练、验证和测试；步骤6：训练后的共享编码器网络用于回环检测；步骤7：上述六个步骤构造了一个新的Visual‑SLAM系统前端，利用位姿图优化或因子图优化来构造Visual‑SLAM系统的后端，进而搭建一个完整的系统，步骤8：验证定位准确性和鲁棒性。使用深度卷积自编码器，以一种半监督多任务的学习方法来构建SLAM系统的前端，包括深度估计、相机位姿估计、光流估计和语义分割，并利用网络的特征图构建图像表征进行回环检测。
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公开(公告)号：CN116039957A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211734539.0
申请日：2022-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明实施例公开了一种考虑障碍约束的航天器在线博弈规划方法，属于航天器轨道控制技术领域；该方法包括：构建参与博弈航天器的非线性动力学模型；在当前回合，通过测量获得自身、对手航天器和障碍航天器的初始状态向量，并通过动力学模型获得无控状态下设定窗口长度的决策航天器状态信息序列；在当前迭代，根据决策航天器状态信息序列，通过基于相对距离和角度的对手航天器目标函数预测对手航天器状态信息序列估计；根据对手航天器状态信息序列估计，通过决策航天器目标函数求解决策航天器控制序列并更新决策航天器状态信息序列；如果不满足设定的迭代结束条件，则进入下一迭代；否则，则结束迭代，根据决策航天器控制序列输出最优控制量。
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公开(公告)号：CN114996841B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210581517.9
申请日：2022-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06N3/126 , G06F111/10
Abstract: 一种基于正切初值的最优共面转移搜索方法，本发明涉及基于正切初值的最优共面转移搜索方法。本发明的目的是为了解决现有方法受优化变量的限制，计算时间较长，求解效率较低，难于应对大规模的轨道转移需求的问题。过程为：一、完成脉冲优化的初始条件设置；二、将推力方向限制在速度正切方向，设定优化指标为燃料最优，利用遗传算法，对正切脉冲燃料最优解所需要优化的2n‑3个变量进行全局搜索，得到正切脉冲条件下的全局燃料最优解；三、完成fmincon算法的初始化；四、将脉冲方向限制在轨道平面内，设定优化指标为燃料最优，利用fmincon算法，对3n‑4个优化变量进行局部优化，求得局部燃料最优解。本发明用于航天器轨道转移领域。
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公开(公告)号：CN115826611A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211338308.8
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本公开提供了一种J2摄动下卫星集群的轨道构型控制方法、装置及介质；该方法包括：构建相对运动动力学方程的分量形式表达式；基于J2摄动干扰以及大气阻力摄动干扰构建空间摄动模型；通过无向图描述卫星集群的通信拓扑；基于相对运动动力学方程的分量形式表达式以及空间摄动模型，通过设置虚拟参考星构建每个卫星的相对运动误差；基于每个卫星的相对运动误差对应构建有限时间扩张状态观测器；根据每个卫星的相对运动误差、有限时间扩张状态观测器、对应设计的非线性快速终端滑模面以及卫星集群的通信拓扑，设计自组织同步控制器。
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公开(公告)号：CN112765344B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110045581.0
申请日：2021-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F16/34 , G06F16/35 , G06F40/211 , G06F40/216 , G06F40/30 , G06K9/62
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于会议记录生成会议摘要的方法、装置及存储介质；该方法可以包括：按照设定的聚类策略将会议记录语料中的句子划分为至少一个子话题集合；针对每个子话题集合，采用设定的多语句压缩方案生成与所述每个子话题集合对应的摘要语句；根据所述摘要语句形成的摘要集生成所述会议记录对应的会议摘要。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110490935B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201910768382.5
申请日：2019-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种直线特征检测方法、装置及设备，所述直线特征检测方法包括：获取多个预设极角坐标θ，计算出采样点图像坐标映射后曲线上多个预设极角坐标θ分别对应的极径坐标γ；确定分配给各个预设极角坐标θ的投票单元，其中，所述预设极角坐标θ与所述投票单元一一对应；分别在各个预设极角坐标θ的投票单元中，确定各个预设极角坐标θ对应的极径坐标γ映射的存储地址，更新所述存储地址中的投票数据，其中，所述投票数据为所述极径坐标γ的出现次数；对各个投票单元中的投票数据进行统计，获得统计结果，并根据统计结果确定直线特征参数。本发明可减少资源消耗，降低存储空间的需求。
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公开(公告)号：CN112706952B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202011494593.3
申请日：2020-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种球形着陆器及使用球形着陆器的行星着陆方法，本发明涉及球形着陆器及使用球形着陆器的行星着陆方法。本发明的目的是为了解决现有着陆器在着陆过程中稳定性、安全性差，易翻倒，以及会消耗大量燃料问题。过程为：球形着陆器包括球壳和偏重盘；球壳由六个架杆和盖板组成，盖板覆盖在六个架杆上，将六个架杆包裹起来；偏重盘包括圆盘、轴承、主轴和摆锤，组成控制系统稳定球体姿态；主轴贯穿圆盘圆心，与圆盘表面垂直设置；轴承套在主轴两端，与主轴同轴心设置；摆锤安装在偏重盘圆心处；偏重盘重心位于圆心下方。使用缓降、触地后滚动的方式着陆。本发明用于着陆器领域。
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公开(公告)号：CN112966505B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110079692.3
申请日：2021-01-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F40/289 , G06F40/216 , G06F40/242 , G06F16/33
Abstract: 本发明实施例公开了一种从文本语料中提取持续性热点短语的方法、装置及存储介质；该方法可以包括：将原始文本语料划分为多个与时间区间相对应的文本集合；基于每个文本集合所包含的文本后缀及各文本后缀出现的频率构造每个文本集合对应的频率后缀树；基于查询指令所指示的热点持续时间区间以及最小出现频率阈值遍历所述热点持续时间区间所对应的频率后缀树，查询获得在所述热点持续时间区间内出现频率不低于所述最小出现频率阈值的热点短语。
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公开(公告)号：CN112380353B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202011271131.5
申请日：2020-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于知识工程的航天器总体设计方法、系统及存储介质；该方法可以包括：根据历史航天器总体设计阶段所形成的设计数据构造航天器总体设计的知识库；按照航天器总体设计流程，架构知识库结构；采用基于本体的知识表示法对获取的设计知识进行知识表示，并按照已构建的知识库结构，创建航天器总体设计知识本体；根据航天器总体设计过程的复杂性，以层级化结构创建航天器总体设计本体，形成由顶层需求到详细设计活动的航天器总体设计各级本体；开发基于SWRL语言的本体推理引擎，针对已创建的航天器总体设计本体，构建相应的航天器总体设计规则，使得在新型号航天器总体设计过程中，能够通过本体对所需要的设计知识进行精准查询。
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公开(公告)号：CN110550240B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201910860756.6
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 多星合作博弈的拦截方法，本发明涉及多星合作拦截方法。本发明的目的是为了解决现有单星拦截时间过长且未考虑目标星机动性的问题。一、通过传感器获取拦截星和目标星的态势信息，基于态势信息计算拦截星与目标星的零控脱靶量以及拦截星间的零控脱靶量；二、设计博弈指标函数，使拦截星在不相互碰撞下拦截目标星；三、求解拦截星与目标星博弈策略；四、求解不同拦截态势下的最优拦截结束时间，计算最优零控脱靶量，得到最优拦截星与目标星博弈策略；五、按照最优拦截星博弈策略控制各拦截星的飞行轨迹，接近目标星实现拦截。本发明用于多星合作拦截领域。
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