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公开(公告)号：CN100341677C
公开(公告)日：2007-10-10
申请号：CN200610009814.7
申请日：2006-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 可折叠空间机械手，它涉及一种空间机器人的机械手。本发明的目的是为解决仅仅依靠人力去完成空间工作站的任务很困难及现有空间机器人的机械手系统折叠特性不好的问题。本发明第一模块化关节(1)一端的外壁与第七关节外壳(17)另一端的内壁固定连接，导线(12)设置在模块化关节的导线通孔(18)内，导线(12)的一端与单自由度手爪(4)相连接。本发明在发射到太空的过程中，可以折叠成紧凑的构型，工作时通过模块化关节的旋转，展开整个机械手完成需要的任务。模块化关节的中心设有中心孔，使得该机械手的导线从中心孔内通过，避免宇宙空间的强辐射、高温差环境对导线及其传输信号造成的破坏，避免机械手在工作过程中出现绕线。
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公开(公告)号：CN1815156A
公开(公告)日：2006-08-09
申请号：CN200610009738.X
申请日：2006-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L3/00
Abstract: 一种可自身消除谐波影响的关节力矩传感器，它涉及一种关节力矩传感器。为解决现有关节力矩传感器无法消除谐波影响的问题。本发明提供了一种可自身消除谐波影响的关节力矩传感器，它包括力矩输入盘(1)、力矩输出盘(2)、四个传感器应变梁(3)和八个应变片(4)，四个传感器应变梁(3)的两端分别与力矩输入盘(1)的外缘和力矩输出盘(2)的内缘固连为一体且沿圆周均布；每个应变梁(3)上分别固定有两个应变片(4)，八个应变片(4)构成两个全型全桥。本发明的两个全桥呈正交分布，使每个全桥测得的输出力矩所带的谐波可以相互抵消。本发明可以有效抑制谐波减速器输出波动对输出信号的影响，改善传感器输出信号的质量，进而提高机器人动作的控制精度。
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公开(公告)号：CN1807033A
公开(公告)日：2006-07-26
申请号：CN200610009739.4
申请日：2006-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/00
Abstract: 具有走线中心孔的机器人臂，它涉及一种机器人臂。为解决现有机器人导线裸露在机器人外面所带来的导线破裂和出现绕线现象的问题，本发明提供了具有走线中心孔的机器人臂，它包括空心臂杆(1)和关节(2)，关节(2)的两个连接端分别与每两个相邻的空心臂杆(1)的端部固定连接，所述关节(2)内开有走线孔(2－5)。本发明提供了一种机器人中心孔走线的设计，可以避免由于机器人工作环境和机器人的运动而造成导线的损坏；空间高、低温的变化和强辐射，也不能对导线造成损坏，使机器人适应恶劣环境的能力增强；本发明有效解决了现有机器人导线裸露在机器人的外面所带来的导线破裂和出现绕线现象的问题，具有重大的应用价值。
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公开(公告)号：CN120038744A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510153410.8
申请日：2025-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人横向自主越障方法及系统，涉及机器人技术领域，所述方法包括：当多关节仿生机器人根据预设U型曲线进行普通横向翻滚时，通过每个模块的压力传感器，获取每个模块的表面压力；根据模块的表面压力，确定多关节仿生机器人的翻滚方向，并结合翻滚方向判断多关节仿生机器人是否接触障碍物；当多关节仿生机器人接触障碍物时，获取多关节仿生机器人与障碍物的接触位置；根据接触位置，将预设U型曲线拟合为U形驼峰曲线；控制多关节仿生机器人根据U形驼峰曲线沿翻滚方向进行驼峰滚动，直至多关节仿生机器人完成越障。本发明通过对压力数据的测量与分析，有效检测了障碍物信息，提高了多关节仿生机器人在横向运动时的越障效果。
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公开(公告)号：CN116572248B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202310668751.X
申请日：2023-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种关节空间规划的冗余机械臂碰撞回避及路径规划方法，涉及冗余机械臂碰撞回避和路径规划技术领域，针对现有技术中在机械臂路径规划时，并不能兼顾回避复杂障碍物的碰撞和冗余机械臂的自碰撞，进而导致规划的路径会发生机械臂碰撞的问题，本申请舍弃了实时规划的需求，通过对关节空间之间旋转矩阵的合理利用，不仅增加了碰撞障碍物的类型，使其可以进行稍复杂障碍物的碰撞检测，同时也实现了运动过程中自碰撞的检测，得以兼顾，进而避免了机械臂的碰撞。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118254969A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410582110.7
申请日：2024-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种空间机械臂末端用电磁捕获工具，属于空间机械臂技术领域，本发明为了解决现有空间捕获工具存在捕获接合性不足、牵引力较弱以及捕获稳定性较差的问题，本申请提供一种空间机械臂末端用电磁捕获工具，所述捕获工具包括捕获模块和接收模块，捕获模块设置在空间机械臂的末端，且捕获模块与空间机械臂拆卸连接，接收模块设置在捕获目标上，且接收模块与捕获目标拆卸连接，捕获模块与接收模块对应配合设置，且捕获模块与接收模块拆卸连接，所述捕获模块包括基座、驱动系统、锁紧系统、电磁系统、一号导向部件和模块化机械臂接口，所述接收模块包括衔铁、缓冲系统、二号导向部件和模块化物件接口，本申请主要用于空间内对被捕获物体的快速抓捕完成灵巧作业。
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公开(公告)号：CN114523482B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210246602.X
申请日：2022-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种轻质防瞬时冲击的按压式操作工具存储平台，属于空间机器人技术领域。解决了现有空间在轨操作工具存储平台在多工具并列布置情况下，开合机构刚度低、盖板抵抗冲击载荷能力差、易发生工具脱出的问题。它包括开合驱动机构、三角支架式防冲击盖板机构、工具托架和弹簧缓冲机构，具有主动和被动抵抗工具冲击能力，为了减少冲击载荷动量，在盖板上设计被动弹簧缓冲机构，有效降低瞬时冲击力；盖板开合驱动机构为小驱动电机结合大减速比谐波减速器模式，提升开合机构被动抗冲击能力；在冲击作用下，并列分布的多工具会对盖板产生相应的冲击力，使盖板发生倾覆，故设计三角支架式防冲击盖板机构，有效抵抗盖板变形，防止工具逃逸。
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公开(公告)号：CN117341859A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311544676.2
申请日：2023-11-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种具有六自由度的模块化直线驱动人形机器人腿部系统，属于人形机器人技术领域。为了解决解决目前人形机器人各关节采用旋转电机的方式进行驱动，导致整体结构复杂、总重大和腿部结构仿生程度不高的问题。本发明的腿部关节处的驱动部件均采用质量较轻的直线电缸，整体结构简单，降低了整个腿部的制造与设计难度，且各个驱动器不需要根据实际需求各个单独定制，制造难度大大降低。同时，腿部结构利用杠杆原理并在六个直线电缸的驱动下以及球轴承的配合下实现了腿部的侧摆、偏航与俯仰运动、小腿的俯仰运动以及脚部的俯仰、偏航运动，整体结构简单、体积小、质量轻，实现了轻量化的目的。本发明主要用于机器人腿部的设计。
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公开(公告)号：CN116922432A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311080669.1
申请日：2023-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 航天系统部装备部军事代表局驻长春地区军事代表室
Abstract: 一种空间机械臂末端两指抓持工具，属于空间机械臂末端工具技术领域，本发明为了解决现有抓持工具存在所占尺寸大、结构复杂，不便于空间运输、存放与作业，且只能依靠多根机械手指进行大致的收拢抓取，不能与被抓持目标完全贴合，定位定姿精度差，不能满足空间高精细度作业的要求的问题，本申请所述抓持工具包括基座、基座壳体、电机壳体、驱动系统、两个传动系统和两个抓持手指单元，所述基座设置在电机壳体的顶部，驱动系统设置在电机壳体中，两个传动系统均设置在基座壳体中，每个传动系统的一端与驱动系统的动力输出端转动连接，每个传动系统的另一端上安装有一个抓持手指单元。本申请主要用作空间机械臂末端的抓取执行装置。
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