公开(公告)号：CN118254969A

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202410582110.7

申请日：2024-05-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 史士财 ,  马逸暄 ,  于海波 ,  彭禹翕 ,  杨国财 ,  樊绍巍 ,  孙永军 ,  刘宏

IPC: B64G1/64 ,  B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 一种空间机械臂末端用电磁捕获工具，属于空间机械臂技术领域，本发明为了解决现有空间捕获工具存在捕获接合性不足、牵引力较弱以及捕获稳定性较差的问题，本申请提供一种空间机械臂末端用电磁捕获工具，所述捕获工具包括捕获模块和接收模块，捕获模块设置在空间机械臂的末端，且捕获模块与空间机械臂拆卸连接，接收模块设置在捕获目标上，且接收模块与捕获目标拆卸连接，捕获模块与接收模块对应配合设置，且捕获模块与接收模块拆卸连接，所述捕获模块包括基座、驱动系统、锁紧系统、电磁系统、一号导向部件和模块化机械臂接口，所述接收模块包括衔铁、缓冲系统、二号导向部件和模块化物件接口，本申请主要用于空间内对被捕获物体的快速抓捕完成灵巧作业。

公开(公告)号：CN116922432A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202311080669.1

申请日：2023-08-25

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  航天系统部装备部军事代表局驻长春地区军事代表室

Inventor： 史士财 ,  彭禹翕 ,  王琪 ,  杨国财 ,  樊绍巍 ,  孙永军 ,  朱映远 ,  李志奇 ,  纪军红 ,  刘宏

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/08

Abstract: 一种空间机械臂末端两指抓持工具，属于空间机械臂末端工具技术领域，本发明为了解决现有抓持工具存在所占尺寸大、结构复杂，不便于空间运输、存放与作业，且只能依靠多根机械手指进行大致的收拢抓取，不能与被抓持目标完全贴合，定位定姿精度差，不能满足空间高精细度作业的要求的问题，本申请所述抓持工具包括基座、基座壳体、电机壳体、驱动系统、两个传动系统和两个抓持手指单元，所述基座设置在电机壳体的顶部，驱动系统设置在电机壳体中，两个传动系统均设置在基座壳体中，每个传动系统的一端与驱动系统的动力输出端转动连接，每个传动系统的另一端上安装有一个抓持手指单元。本申请主要用作空间机械臂末端的抓取执行装置。