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公开(公告)号：CN116533247A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310629052.4
申请日：2023-05-31
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于DMP与卷积神经网络的机械臂多模态抓取任务实现方法，包括以下步骤：采集目标物体图像，构建卷积神经网络，输出目标物体的位置；选取部分目标物体的位置对机械臂进行抓取示教任务，收集机械臂末端轨迹以及人手部肌电信号；将肌电信号转化为刚度信息，并利用DMP建模，确定阻抗DMP模型参数；构建全连接神经网络并进行DMP参数训练；针对特定任务，利用全连接神经网络输出的阻抗DMP模型参数对轨迹与刚度进行建模，基于阻抗控制的方法控制机械臂依照轨迹和刚度进行任务的执行。与现有技术相比，本发明能够很好地将少量示教泛化到机械臂自主执行的特定抓取任务中。
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公开(公告)号：CN116359910A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310056537.9
申请日：2023-01-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种低照度条件下快速移动目标多视角协同跟踪方法及装置，所述方法包括低照度条件下快速移动目标多视角跟踪算法和无人机集群协同跟踪算法；利用无人机搭载的毫米波雷达传感器、RGB视觉传感器与红外视觉传感器进行多源环境感知；通过三时空异构对齐算法将多源感知数据在时间和空间维度上归一化；将时空归一化后的多源融合感知数据输入多源融合感知特征计算网络进行当前帧下被追踪目标的世界坐标计算；将计算结果与上一帧的计算结果进行对比，判断被追踪目标在世界坐标系下的位置和移动方向的变化；通过集群通信共享被追踪目标的世界坐标信息，使用多智能体强化学习进行无人机集群的轨迹制定与更新，实现无人机集群协同跟踪。
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公开(公告)号：CN116339517A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310460656.0
申请日：2023-04-25
Applicant: 同济大学
IPC: G06F3/01 , G06F3/0488 , G06F30/20
Abstract: 本申请实施例涉及数字孪生技术领域，特别涉及一种基于机器人的闭环双向交互数字孪生系统及其构建方法，该系统包括：触觉反馈系统、机器人以及位于数字孪生系统中的虚拟端；触觉反馈系统、机器人均与数字孪生系统通信连接；触觉反馈系统穿戴于用户的手部，用于捕捉用户手势信息；用户与虚拟场景中的虚拟物体产生触觉交互；在真实场景中，机器人根据用户手势信息通过数字孪生系统映射执行与用户手势信息一致的动作，对真实场景中的真实物体的抓取，实现双向交互。本申请以数字孪生系统为媒介，机器人为载体，通过触觉反馈系统将用户手部的动作映射至数字孪生系统，在数字孪生系统中与虚拟物体进行交互，实现闭环双向交互的数字孪生系统。
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公开(公告)号：CN116280950A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211644098.5
申请日：2022-12-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于外工字钢轨道的双排轮倒挂定位行走小车，包括：可移动架设在外工字钢轨道上的运动支撑机构；安装在所述运动支撑机构上的夹紧机构，其包括转动连接所述运动支撑机构的弹性夹紧单元、以及安装在所述弹性夹紧单元的滚珠；活动设置在所述运动支撑机构上的定位机构；与所述运动支撑机构固定连接的升降机构；以及安装在升降机构底部并用于安置运输对象的运输平台。与现有技术相比，本发明可以实现小车在外工字钢中的倒挂运动以及定位要求，同时小车下方可以连接机械臂或不同的特殊工作机构，满足各种工作需要，使小车适应工作方面更广、效率更高。
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公开(公告)号：CN116029899A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211688689.2
申请日：2022-12-27
Applicant: 同济大学 , 上海市养志康复医院(上海市阳光康复中心)
Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合的服务机器人协同建图方法及系统，包括地面服务机器人和服务器，服务机器人包括深度视觉相机、惯性测量单元(IMU)、微型电脑(NUC)和通信模块，进行前端处理，包括：深度视觉相机获取图像数据和IMU获取瞬时速度信息并交由NUC，对图片数据进行特征提取和关键帧抽取，对IMU数据进行预积分；将预处理后的数据发送到后台服务器。后端服务器协同建图方法包括：服务机器人从同一地点出发并拍摄的Apriltag标签；获取各个服务机器人之间的转换矩阵；构建代价函数，对各个服务机器人发送来的数据进行后端优化；对各个服务机器人构建局部地图；根据转换矩阵，将其余服务机器人的地图坐标转换到其中一个服务机器人上，形成全局地图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111862200B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202010607883.8
申请日：2020-06-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种煤棚内无人机定位方法，包括步骤1：获得先验视觉标签地图；步骤2：对SLAM系统进行初始化；步骤3：求解相机位姿并同时更新地图，然后去除地图中的冗余关键帧和冗余地图点；步骤4：对步骤3求解的相机位姿进行优化，获得最终的相机姿态系统，所述的相机姿态系统包括相机位姿、视觉标签位姿和地图点空间位置。与现有技术相比，本发明具有定位精度高等优点。
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公开(公告)号：CN115930947A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211607004.7
申请日：2022-12-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本申请实施例涉及机器人多模态感知技术领域，特别涉及一种热源定位成像方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：基于电子皮肤，构建温度传感器阵列；并基于电子皮肤的惯性测量单元，对温度传感器阵列的实时相对位姿进行定位、校准，得到视觉信息；基于机械臂的位移，获取网格化的空间温度矩阵，并计算空间温度梯度向量；将空间温度梯度向量输入神经网络，重建空间温度场；对空间温度场进行辨识，进行热源定位，得到温度场信息；将温度场信息和视觉信息进行融合，获取多模态一体成像。本申请实施例提供的热源定位成像方法，利用电子皮肤上的温度传感器阵列与其他传感器融合，获取以热成像为主的多源融合成像，并实现破坏重组功能。
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公开(公告)号：CN115857539A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211446866.6
申请日：2022-11-18
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于事件驱动策略的无人机分布式编队控制方法，包括以下步骤：步骤1、获取无人机的数据，建立无人机系统；所述无人机系统包括领航无人机和跟随无人机；步骤2、获取无人机系统的编队数据，代入无人机编队控制系统，判断事件驱动条件是否触发；若未触发，无人机系统维持初始状态，执行步骤2；若触发执行步骤3；步骤3、无人机编队控制器进行更新，无人机系统进行局部信息交互，改变无人机的分布状态。与现有技术相比，本发明有效避免控制器和触发条件对于全局信息的依赖，实现了无人机编队的无标度化，适用于无人机个体数量变化和机间连接关系切换等情况。
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公开(公告)号：CN115796268A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211527709.8
申请日：2022-12-01
Applicant: 同济大学
IPC: G06N3/086 , G06N3/082 , G06N3/0455 , G06N3/126
Abstract: 本发明提供了一种基于遗传算法优化稀疏自编码器的数据压缩方法与装置，涉及数据处理技术领域。包括：确定稀疏自编码器的网络拓扑结构，初始化稀疏自编码器网络，获得稀疏自编码器网络的初始权值和初始阈值；通过改进遗传算法对稀疏自编码器网络的初始权值和初始阈值进行优化；对未压缩的数据进行归一化处理和数据矫正，获得新的未压缩数据；将新的未压缩数据输入改进的稀疏自编码器网络，将隐含层的输出数据作为压缩后的数据；将压缩后的数据通过算数编码进行无损压缩，获得新的压缩后数据。有效地对样本数据进行降维，稀疏自编码器的多层网络结构使稀疏自编码器具有强大的非线性特征映射能力，无需输入数据具备标签，提高了压缩算法的适用范围。
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公开(公告)号：CN115790600A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211511543.0
申请日：2022-11-29
Applicant: 同济大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的机器人大范围长期巡检任务覆盖策略的算法，包括：S1、通过数字孪生技术构建与真实场景一一对应的虚拟场景；S2、在虚拟场景中通过机器人的传感器获取周围环境信息，建立局部地图；S3、定期根据局部地图选取一个未探索区域全局目标点，在全局目标点路径上选取局部目标点；S4、利用深度强化学习算法来完成机器人从当前位置到达选定的局部目标点的导航任务；S5、重复步骤S3，直到所有的区域都已经被覆盖，此时机器人在虚拟场景中完成巡检覆盖任务。根据本发明可以在不需要先验地图的情况下，完成对某区域的高效探索；同时，基于深度强化学习算法的局部导航可以规避动态行人和车辆，基于数字孪生的虚实融合的工作模式使得探索更加高效。
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