公开(公告)号：CN115857539A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211446866.6

申请日：2022-11-18

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  程斌 ,  李刚 ,  何铭源 ,  王志鹏 ,  周艳敏 ,  朱忠攀 ,  蒋烁 ,  张朋朋 ,  朱晗 ,  李鑫

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种基于事件驱动策略的无人机分布式编队控制方法，包括以下步骤：步骤1、获取无人机的数据，建立无人机系统；所述无人机系统包括领航无人机和跟随无人机；步骤2、获取无人机系统的编队数据，代入无人机编队控制系统，判断事件驱动条件是否触发；若未触发，无人机系统维持初始状态，执行步骤2；若触发执行步骤3；步骤3、无人机编队控制器进行更新，无人机系统进行局部信息交互，改变无人机的分布状态。与现有技术相比，本发明有效避免控制器和触发条件对于全局信息的依赖，实现了无人机编队的无标度化，适用于无人机个体数量变化和机间连接关系切换等情况。

公开(公告)号：CN116520691A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310373497.0

申请日：2023-04-10

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  程斌 ,  李刚 ,  何铭源 ,  王志鹏 ,  陆萍 ,  张朋朋

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种面向非确定性干扰环境的多智能体集群事件触发协同方法，所述方法包括以下步骤：获取各个智能体的信息，构建多智能体系统，根据各个智能体的状态输入和不确定性，通过多智能体系统的动力学方程，确定各个智能体的状态信息；获取估计误差，根据所述智能体的状态信息和估计误差确定事件触发协议，根据智能体的状态信息确定多智能体系统的控制目标；获取智能体的适应性耦合增益信息，根据所述智能体的适应性耦合增益信息确定输入控制器；判断智能体的状态是否满足所述事件触发协议，若满足，相邻智能体之间进行通讯，并更新智能体对应的输入控制器，实现所述控制目标。与现有技术相比，本发明具有鲁棒性好、使用寿命长等优点。