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公开(公告)号：CN119885863A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411931976.0
申请日：2024-12-26
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于元动作空间的人形机器人线束操作大模型训练，该方法包括：基于人类线束操作构建线束操作元动作；构建线束操作元动作数据集；基于所述的线束操作元动作数据集，利用强化学习训练人形机器人线束操作大模型；获取输入数据，利用训练好的人形机器人线束操作大模型输出关节电机参数并基于所述的关节电机参数实时更新输入数据；获取基础策略，并基于所述的基础策略获取残余策略；基于所述的基础策略和残余策略进行人形机器人线束操作。与现有技术相比，本发明提高了模型对复杂线束操作任务的理解与执行，解决了线束操作训练数据匮乏的问题。
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公开(公告)号：CN119660017A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411924955.6
申请日：2024-12-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种面向无人机多模态停歇的非对称双稳态驱动机构，包括刚性支撑机构、非对称双稳态穹顶驱动装置和多层气囊结构装置，刚性支撑机构包括开孔空心管和位于开孔空心管两侧的支撑杆，支撑杆的根部连接开孔空心管的顶端侧边缘，多层气囊结构装置连接支撑杆和开孔空心管，气囊内部与开孔空心管的内部连通；非对称双稳态穹顶驱动装置位于开孔空心管内，包括底座、U字型薄片和弹性薄片，多个U字型薄片呈辐射状分布且尾部固定连接，连接处构成辐射状的中心，辐射状的边缘通过弹性薄片固定连接圆环形底座的内侧边缘。与现有技术相比，本发明实现了无人机在管道内外的高效停歇控制，具有结构紧凑、重量小、环境适应性好等优点。
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公开(公告)号：CN114924596B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210583505.X
申请日：2022-05-25
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种基于子母无人机的复杂场景目标自主搜寻方法，包括：母机接受搜索任务后判断是否能够独自完成搜索，若否时，分析目标搜寻所需子机数量并且指定子机脱离规则；被选定的子机收到对应搜索任务后脱离母机，子机单独或者和母机协同进行目标搜索；在目标搜索过程中，子机通过制定的多机移动自组网机制与母机保持通信；在子机单独或者和母机协同进行目标搜索时，采用Voronoi图将待搜索区域划分为与无人机数量一致的区域，然后利用粒子群算法更新每架无人机的运动速度和位置。与现有技术相比，本发明实现子母无人机在复杂场景下的目标搜索，还可以用于多目标跟踪等任务，提高搜索效率。
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公开(公告)号：CN119358552A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411363004.6
申请日：2024-09-27
Applicant: 同济大学
IPC: G06F40/289 , G06F40/30 , G06F40/126 , G06N3/042
Abstract: 本发明涉及一种基于图神经网络的机器人感知数据分词表征与学习方法，包括以下步骤：获取机器人的多种感知数据；根据感知数据的类别进行分词表征；分词表征学习：基于分词表征后的感知数据构建初始特征图；基于自编码器学习特征图的紧凑表示，重建图结构，图结构表示不同节点之间的边的关系；自编码器完成图结构的学习后，固定图结构；将感知数据转化为节点特征向量，并基于学习到的图结构构建特征图，利用图神经网络对各节点特征向量进行数值编码，得到感知数据的高维特征向量表征。与现有技术相比，本发明具有能更好地表达感知数据的复杂性和多维度信息等优点。
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公开(公告)号：CN119289972A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411254596.8
申请日：2024-09-09
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种拒止环境下协同自主感知与导航方法，通过构建自组织鲁棒通信系统实现拒止环境中多无人机之间的动态组网和数据共享，采用自适应网络协议在网络拓扑变化或通信干扰下实现通信网络的自动配置；基于多传感器融合感知系统，通过数据融合算法处理环境信息和无人机自身的运动信息；单无人机基于无人机能量消耗、探索面积、路径重叠度以及路径危险程度构建奖励函数，在未知环境中执行自主感知和探索并完成建图；分布式多无人机在无人机集群中依据地图信息、各自的位置和工作状态进行个体间交流和博弈，实现任务分配，完成路径规划与动作决策。本发明提高了无人机在拒止环境中的自主性和协同性，为复杂环境下的导航提供有了效的解决方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119145541A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411553238.7
申请日：2024-11-01
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及防振动或震动的一般建筑物构造领域，具体为一种双向控制的调谐液柱阻尼器及其使用方法。一种双向控制的调谐液柱阻尼器，包括输液管(7)、控制系统、X向振动控制机构、Y向振动控制机构，其特征是：所述的X向振动控制机构和所述的Y向振动控制机构通过输液管(7)连接；所述控制系统包括：控制中枢(15)、第一位移计(9)、第二位移计(10)、第三位移计(17)、液位计(18)、液压计(19)、气压计(20)、电磁阀(6)和泵(16)；所述X向振动控制机构包括U型液柱阻尼器(1)；所述Y向振动控制机构包括：滑轨(2)、弹簧(3)、活塞杆(4)、箱体(5)、筒式半主动阻尼器(11)、限位槽(12)、压电陶瓷(13)、滑块(14)和卡块(21)。本发明减振效果好。
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公开(公告)号：CN119045379A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411190886.0
申请日：2024-08-28
Applicant: 同济大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于物理智能主动感知的具身智能体及其控制方法，该方法基于多模态具身大模型控制具身智能体，所述多模态具身大模型包括数据处理模块、感知规划模块、物理智能模块、信息输送模块、环境交互模块和运动控制执行模块；该方法包括：所述感知规划模块接收数据处理模块处理后的数据，依据该数据输出感知信息和任务规划指令；物理智能模块接收所述感知信息和任务规划指令并输出运动动作规划指令，环境交互模块实时采集环境信息并与感知信息进行比对，运动控制模块接收运动动作规划指令，结合比对结果进行动作校正，实现具身智能体控制。与现有技术相比，本发明具有泛化性能高以及执行任务准确性更高等优点。
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公开(公告)号：CN118941146A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410988435.5
申请日：2024-07-23
Applicant: 同济大学
IPC: G06Q10/0639 , G06Q50/40
Abstract: 本发明提出了一种基于运输整体效能的高速列车区段运行图质量综合评价法，包括以下步骤：步骤S1、针对每个待评价的高速列车区段，基于收集到的运行图数据，获取各二级评级指标的计算结果；步骤S2、基于序关系分析法对计算结果进行分析，以明确改进方向。本发明从列车运行图相关静态宏观指标出发，着眼于全网运输经营和部门协同共享，综合分析运行图编制质量，为运行图编制、执行及调整提供决策依据。
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公开(公告)号：CN118916698A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411112403.5
申请日：2024-08-14
Applicant: 同济大学
IPC: G06F18/214 , G06N3/092 , G06F3/01
Abstract: 本发明涉及一种人机交互闭环反馈的具身大模型训练方法及系统，该训练方法涉及到3个跨时空的运动作业空间，包括第一物理空间、第二物理空间、虚拟空间。第一物理空间用于机器人具身智能模型训练，包括具身传感反馈系统、全域动作捕捉系统以及机器人本体；第二物理空间用于人类行为数据采集及认知分析，包括可穿戴多模传感器、全域动作捕捉系统以及自然人实验对象。虚拟空间用于将第一物理空间与第二物理空间进行虚实时空对齐融合，实现作业场景构建渲染，实现人机交互反馈具身模型训练。与现有技术相比，本发明具有通过人与机器人跨时空交互学习训练，避免人机交互训练过程中的安全问题等优点。
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公开(公告)号：CN118789551A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411122553.4
申请日：2024-08-15
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多模态大模型的人机共融机械臂自适应抓取方法及系统，其中方法包括以下步骤：获取任务区域的多模态传感数据，所述多模态传感数据包括视觉数据、触觉数据和描述任务的语言指令，其中，所述视觉数据包括RGB信息和深度信息；将多模态传感数据转换为描述文本；将描述文本输入大模型，由大模型进行语义规划，生成机械臂动作策略，所述机械臂动作策略包括路径规划策略和抓取策略；基于运动规划器控制机械臂按照机械臂动作策略进行动作，并通过人类反馈调整抓取策略，完成抓取任务。与现有技术相比，本发明具有能够实现形状、大小、质地各异的物体的精确抓取等优点。
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