公开(公告)号：CN116756944A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310642530.5

申请日：2023-06-01

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  张卓辉 ,  李刚 ,  程斌 ,  陆萍 ,  朱忠攀

IPC: G06F30/20 ,  G06F18/25 ,  H04B1/38 ,  H04B7/185 ,  G01C21/20 ,  G01S17/933 ,  G01S17/89 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明提供一种陆空协同感知的数字孪生精细建模方法，所述方法基于陆空协同无人系统以及数字孪生构建系统，包括：陆空协同无人系统在服务器的指引下实现协同引导功能和区域探索功能，协同完成对目标区域的感知任务，并将获取的感知信息传递至基于陆空协同无人系统的数字孪生构建系统；数字孪生构建系统与陆空协同无人系统双向交互，对获取的感知信息进行感知融合，并且通过盲区检测的方式寻找缺失信息，引导陆空协同无人系统对盲区的感知信息进行补充，实现对目标区域的精细数字孪生建模。本发明将陆空协同无人系统与数字孪生构建系统相结合，能够实现陆空协同感知并完成对应的数字孪生系统的精细建模。

公开(公告)号：CN116484619A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310457156.1

申请日：2023-04-25

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  张卓辉 ,  陆萍 ,  李刚 ,  周艳敏

IPC: G06F30/20 ,  G06F18/25 ,  G06F111/04

Abstract: 本申请实施例涉及数字孪生技术领域，特别涉及一种面向人机环三元交互的数字孪生系统及其构建方法，该系统包括数字孪生空间模块、人机协同模块以及孪生协同模块；数字孪生空间模块包括机器人孪生模型、环境孪生模型、人类的数字孪生模型；孪生协同模块用于保证真实实体与孪生模型协同运动的一致性；人机协同模块用于使机器人准确识别人类的操作行为，以预测人类的动作意图；智能决策模型用于根据动作意图，在多约束下执行人机协同动作；机器人在协同任务的环境中执行任务时，顺应人类的预期需求，并满足环境的约束，实现人机环三元的交互。本申请以数字孪生体系为基础，在任务中实现迁移和强化，以提高数字孪生系统的鲁棒性和自适应能力。

公开(公告)号：CN115913311A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211130929.7

申请日：2022-09-16

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  张卓辉 ,  李刚 ,  朱忠攀 ,  周艳敏 ,  王志鹏 ,  程斌 ,  蒋烁 ,  张朋朋

IPC: H04B7/155 ,  H04W40/22 ,  G06N3/048 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于图神经网络路径优化的无线中继通信方法及装置，涉及无线中继通信技术领域。包括：生成无线中继通信系统中节点的嵌入矩阵；基于节点的嵌入矩阵，对编码器‑解码器架构进行训练，得到训练后的编码器‑解码器架构；将节点的嵌入矩阵输入到训练后的编码器‑解码器架构，得到无线中继通信系统中中继节点的路径优化结果。本发明解决了多节点无线中继通信方法中由于无人系统的机动性和无线通信的不稳定性导致的信息传输性能低下的问题。利用图神经网络结合固定节点的功率和固定节点与中继节点的相对距离，自主生成无人系统的移动路径，是一种更一般化的不受距离和固定节点数量限制的无线中继通信方法。

公开(公告)号：CN116339517A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310460656.0

申请日：2023-04-25

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  张卓辉 ,  陆萍 ,  周艳敏 ,  李刚

IPC: G06F3/01 ,  G06F3/0488 ,  G06F30/20

Abstract: 本申请实施例涉及数字孪生技术领域，特别涉及一种基于机器人的闭环双向交互数字孪生系统及其构建方法，该系统包括：触觉反馈系统、机器人以及位于数字孪生系统中的虚拟端；触觉反馈系统、机器人均与数字孪生系统通信连接；触觉反馈系统穿戴于用户的手部，用于捕捉用户手势信息；用户与虚拟场景中的虚拟物体产生触觉交互；在真实场景中，机器人根据用户手势信息通过数字孪生系统映射执行与用户手势信息一致的动作，对真实场景中的真实物体的抓取，实现双向交互。本申请以数字孪生系统为媒介，机器人为载体，通过触觉反馈系统将用户手部的动作映射至数字孪生系统，在数字孪生系统中与虚拟物体进行交互，实现闭环双向交互的数字孪生系统。

公开(公告)号：CN116500936A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310449697.X

申请日：2023-04-24

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  张卓辉 ,  程斌 ,  李刚 ,  陆萍 ,  朱忠攀 ,  张朋朋

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及一种面向无人系统的一体化控制方法、设备、介质，本方法通过设置分别与外部控制终端、执行器和至少一个传感器连接的一体化控制模块实现一体化控制，方法具体包括如下步骤：从外部控制终端获取任务指令，从传感器获取传感器信息；基于任务指令和传感器信息，通过多源信息融合、障碍物类型识别、判断是否需要避障和集群下最优策略确定，获取控制信号；将控制信号发送至执行器，从执行器获取执行结果信息；基于任务指令和执行结果信息，获取执行评价信息。本发明仅使用一个一体化模块实现端到端的任务执行和动作分析，模块支持与无人系统本体进行无缝衔接，避免传统多模块之间较长的分层调用链，减少性能损耗和信息丢失的问题。