公开(公告)号：CN115950432A

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202310055408.8

申请日：2023-01-16

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  耿书城 ,  李刚 ,  陆萍 ,  王志鹏

IPC: G01C21/20 ,  G01S19/47 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明涉及一种室内外移动机器人的无缝定位方法、设备及存储介质，该方法包括：S1、分别在室外构建基于GNSS/IMU的组合定位子模型，在室内构建建立基于视觉/IMU的组合定位子模型；S2、输入交互；S3、模型滤波；S4、转移概率修正：采用新息向量对转移概率矩阵进行修正；S5、模型概率更新：计算组合定位子模型的似然函数，并更新各组合定位子模型的模型概率；S6、输出交互：对各组合定位子模型输出的当前时刻状态估计值和协方差进行融合，与模型概率加权后得到系统最终状态估计值和协方差，最后将更新后的模型概率传入输入至步骤S2进行下一次迭代。与现有技术相比，本发明实现了室内外导航中具备提供无缝定位服务。

公开(公告)号：CN115903825A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211522609.6

申请日：2022-11-30

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  耿书城 ,  陆萍 ,  周艳敏 ,  李刚 ,  王志鹏 ,  李鑫

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生与强化学习的机器人运动规划方法，包括：S1、利用数字孪生技术构造一个与真实场景一一对应的虚拟场景；S2、构建完成虚拟场景后，在虚拟场景中进行强化学习的训练过程；S3、在虚拟场景中进行训练得到局部路径规划和避障算法，利用真实场景和虚拟场景进行映射，来完成真实场景中无人车的运动规划任务以及更新虚拟场景；S4、训练完成后，联合虚拟和现实空间中的无人车观测到的信息，通过步骤S2得到控制无人车运动的路径及线速度和角速度信息。根据本发明，充分利用虚拟空间的仿真特性，并利用真实空间的数据变化来更新虚拟空间，来达到虚实充分融合的效果。

公开(公告)号：CN115790600A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211511543.0

申请日：2022-11-29

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  耿书城 ,  陆萍 ,  王志鹏 ,  周艳敏

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的机器人大范围长期巡检任务覆盖策略的算法，包括：S1、通过数字孪生技术构建与真实场景一一对应的虚拟场景；S2、在虚拟场景中通过机器人的传感器获取周围环境信息，建立局部地图；S3、定期根据局部地图选取一个未探索区域全局目标点，在全局目标点路径上选取局部目标点；S4、利用深度强化学习算法来完成机器人从当前位置到达选定的局部目标点的导航任务；S5、重复步骤S3，直到所有的区域都已经被覆盖，此时机器人在虚拟场景中完成巡检覆盖任务。根据本发明可以在不需要先验地图的情况下，完成对某区域的高效探索；同时，基于深度强化学习算法的局部导航可以规避动态行人和车辆，基于数字孪生的虚实融合的工作模式使得探索更加高效。

公开(公告)号：CN113821046A

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202110887828.3

申请日：2021-08-03

Applicant: 同济大学 ,  苏州同港无人机研究院有限公司

Inventor： 何斌 ,  李刚 ,  耿书城 ,  沈润杰 ,  陆萍 ,  王志鹏

IPC: G05D1/10 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明属于无人机自主避障领域，具体公开了一种基于深度学习和双目视觉的无人机自主避障方法，包括以下步骤：S1：在多个真实场景下如墙壁、树木、行人等场景下进行手动操作避障：S2：对左右相机的图像进行处理，以及在避障时无人机瞬时的俯仰角θ、滚转角和油门量m的进行数据采集：S3：在卷积神经网络经过训练后搭载到无人机上，最终实现端到端的无人机自主避障过程；本发明将计算机视觉技术应用于无人机避障领域，并通过双目相机和轻量级的卷积神经网络实现端到端的预测过程，以达到在保证精确度的前期下简化现有无人机的自主避障过程的目的。