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公开(公告)号：CN113759696A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110922387.6
申请日：2021-08-12
申请人： 苏州同港无人机研究院有限公司 , 同济大学
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明属于无人机控制技术领域，具体公开了一种大型桥梁检测无人机抗强扰动的控制方法，包括以下步骤：步骤一：对PID前馈补偿控制器进行设计；PID前馈补偿控制器设计步骤：S1：通过建立状态方程，建立无人机位置的动力学方程；S2：获取无人机在四个方向上的速度和加速度；S3：建立风对于系统影响的动力学方程；步骤二：对LQR控制器进行设计；LQR控制器设计步骤：通过建立状态方程，建立无人机姿态角的动力学方程；本发明当强扰动输入到系统，对扰动使用PID的前馈控制器进行负补偿，使其扰动对系统的影响逐渐趋近于零，在强扰动对于无人机的影响慢慢归于零的同时，使用LQR最优控制来将姿态调整为期望值，从而达到抗强扰动的功能。
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公开(公告)号：CN113619800A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110922556.6
申请日：2021-08-12
申请人： 苏州同港无人机研究院有限公司 , 同济大学
摘要： 本发明涉及无人机补光技术领域，具体公开了一种用于隧洞无人机的补光装置，包括云台、无人机本体、相机组件、主补光灯和辅助补光灯，所述无人机本体的下方设置有云台，所述云台上设置有相机组件，所述相机组件的下方设置有主补光灯，所述无人机本体包括多根机臂，每根所述机臂上均设置有电机，且每个电机均通过连接轴连接有螺旋桨，每根所述机臂的一端均设置有连接臂，每根所述连接臂的一端均设置有保护结构，每个保护结构的一侧均设置有辅助补光灯。通过设置的主补光灯和辅助补光灯，主补光灯设置在相机组件的下方，跟随相机组件进行移动，易于安装和更换，辅助补光灯离隧洞表面更近，在相同的灯光功率下，能够提供更广的照明范围。
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公开(公告)号：CN113821046A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202110887828.3
申请日：2021-08-03
申请人： 同济大学 , 苏州同港无人机研究院有限公司
摘要： 本发明属于无人机自主避障领域，具体公开了一种基于深度学习和双目视觉的无人机自主避障方法，包括以下步骤：S1：在多个真实场景下如墙壁、树木、行人等场景下进行手动操作避障：S2：对左右相机的图像进行处理，以及在避障时无人机瞬时的俯仰角θ、滚转角和油门量m的进行数据采集：S3：在卷积神经网络经过训练后搭载到无人机上，最终实现端到端的无人机自主避障过程；本发明将计算机视觉技术应用于无人机避障领域，并通过双目相机和轻量级的卷积神经网络实现端到端的预测过程，以达到在保证精确度的前期下简化现有无人机的自主避障过程的目的。
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公开(公告)号：CN113759963A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110922558.5
申请日：2021-08-12
申请人： 苏州同港无人机研究院有限公司 , 同济大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明属于无人机控制及避障应用领域，具体公开了一种基于毫米波雷达和视觉融合的无人机，包括无人机主体、避障模块、毫米波雷达模块、信息融合处理模块、单目视觉模块和采集与传输模块；无人机主体的控制系统包括电源、主控制器、主板和飞行控制器；操作系统上运行毫米波雷达程序、导航程序、SLAM程序、路径规划程序和飞行控制程序。采用一个毫米波雷达对无人机周围环境进行测距扫描，可实现全天候实时工作，体积小，代价小；利用单目视觉模块去修复毫米波雷达模块获得空间角度上信息的缺陷，从而将无人机检测范围内的物体三维立体信息发送至SLAM程序，解决单个雷达在空间角度上造成的模糊的问题；设计合理，具有很好的应用价值。
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公开(公告)号：CN113625750A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110886620.X
申请日：2021-08-03
申请人： 同济大学 , 苏州同港无人机研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及无人机避障技术领域，具体公开了一种基于毫米波与深度视觉相机结合的无人机避障系统，包括信息融合模块、控制模块、毫米波雷达、深度视觉相机、飞行参数测量模块以及无人机，所述毫米波雷达、深度视觉相机均搭载在无人机上，所述飞行参数测量模块包括气压计以及电子罗盘；所述飞行参数测量模块获得无人机的姿态和飞行高度，所述信息融合模块通过融合毫米波雷达数据与深度视觉相机数据，结合当前无人机的飞行姿态，获得当前无人机正前方障碍物分布情况的识别，所述控制模块获得障碍物信息后，发送无人机控制信号，实现无人机自主避障；本发明利用毫米波与深度相机像结合，有更小的计算量，两者体积更小，适合在小型无人机中使用。
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公开(公告)号：CN112365534B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202011263711.X
申请日：2020-11-12
申请人： 上海明华电力科技有限公司 , 上海外高桥发电有限责任公司 , 苏州同港无人机研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于单目相机三维重建的大型煤堆体积测量方法，该方法使用无人机搭载单目相机，实现无人机的自主定位及导航，对煤堆进行数据采样并三维重建以计算体积，同时在煤堆中布置用于煤堆尺度还原的二维码。与现有技术相比，本发明具有可以实现整个操作流程的自动化，节约较多的人力物力，短时间内可以获取煤堆的真实体积，且可以保证测量精度满足实际生产需要等优点。
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公开(公告)号：CN113415399A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110548383.6
申请日：2021-05-19
申请人： 福建华电可门发电有限公司 , 苏州同港无人机研究院有限公司 , 绍兴异想科技有限公司
摘要： 本发明涉及海洋装备技术领域，具体公开了一种应用于循环水检测的小型着陆上浮型水下观测装置，包括上端盖、套管、下端盖、电磁铁、配重块以及保护架，所述套管整体呈圆柱形结构，两端开口设置，所述上端盖、下端盖分别安装在套管的两端；所述套管内部设置有内部支架，所述内部支架上安装有摄像机、定时器开关、定时器、电池；所述电磁铁安装在下端盖上，所述配重块为金属块，与电磁铁磁性连接，所述保护架设置在配重块外侧；所述电池与摄像机、定时器开关、定时器、电磁铁电性连接；本发明采用外部电磁抛载，整体结构密封效果好，小巧灵活；整体圆柱型设计，方便上浮下潜，能够更容易在标记点附件下潜和上浮；可搭载不同工作模块，功能丰富。
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公开(公告)号：CN113443104A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110575071.4
申请日：2021-05-26
申请人： 福建华电可门发电有限公司 , 苏州同港无人机研究院有限公司 , 绍兴异想科技有限公司
摘要： 本发明属于水下作业机器人领域，具体公开了一种应用于水下检测机器人的浮力产生装置，包括薄壁外壳、高压气瓶、压力采集单元与控制单元，所述薄壁外壳呈空心状且其前后两端分别设有前端盖、后端盖，薄壁外壳内侧装设有高压气瓶、薄壁外壳放气电控阀门、高压气瓶放气电控阀门、薄壁外壳放气电控阀门；所述后端盖上设有高压气瓶充气口，高压气瓶充气口与薄壁外壳内的高压气瓶的一端连通，高压气瓶另一端连接高压气瓶放气电控阀门，且高压气瓶放气电控阀门通过第一控制线路电连接控制单元。本发明中的浮力装置可以一直反复利用，不存在吸水率导致的报废问题，适用性更好。
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公开(公告)号：CN112783194A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011500121.4
申请日：2020-12-18
申请人： 上海电力股份有限公司吴泾热电厂 , 上海杰屿智能科技有限公司 , 苏州同港无人机研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种无人机在室内煤场飞行的避障方法，包括如下步骤：在无人机上携载激光测距仪、惯性导航器件与视觉摄像头；无人机飞行过程中，无人机依据系统规划好的路径，并基于该路径通过激光测距仪、视觉摄像头获取环境中动态障碍物的相关信息；通过微型计算机树莓派获取上述相关信息并基于该信息对无人机飞行前方与动态障碍物发生碰撞的可能性进行预测，且预测结果包括继续沿规划路线飞行以及动态避障。本发明的避障方法能让无人机跳出局部最优值，方法结构完备，能够适用于多障碍物的复杂场景。
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公开(公告)号：CN112365534A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011263711.X
申请日：2020-11-12
申请人： 上海明华电力科技有限公司 , 上海外高桥发电有限责任公司 , 苏州同港无人机研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于单目相机三维重建的大型煤堆体积测量方法，该方法使用无人机搭载单目相机，实现无人机的自主定位及导航，对煤堆进行数据采样并三维重建以计算体积，同时在煤堆中布置用于煤堆尺度还原的二维码。与现有技术相比，本发明具有可以实现整个操作流程的自动化，节约较多的人力物力，短时间内可以获取煤堆的真实体积，且可以保证测量精度满足实际生产需要等优点。
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