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公开(公告)号：CN113619800A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110922556.6
申请日：2021-08-12
申请人： 苏州同港无人机研究院有限公司 , 同济大学
摘要： 本发明涉及无人机补光技术领域，具体公开了一种用于隧洞无人机的补光装置，包括云台、无人机本体、相机组件、主补光灯和辅助补光灯，所述无人机本体的下方设置有云台，所述云台上设置有相机组件，所述相机组件的下方设置有主补光灯，所述无人机本体包括多根机臂，每根所述机臂上均设置有电机，且每个电机均通过连接轴连接有螺旋桨，每根所述机臂的一端均设置有连接臂，每根所述连接臂的一端均设置有保护结构，每个保护结构的一侧均设置有辅助补光灯。通过设置的主补光灯和辅助补光灯，主补光灯设置在相机组件的下方，跟随相机组件进行移动，易于安装和更换，辅助补光灯离隧洞表面更近，在相同的灯光功率下，能够提供更广的照明范围。
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公开(公告)号：CN113759963A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110922558.5
申请日：2021-08-12
申请人： 苏州同港无人机研究院有限公司 , 同济大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明属于无人机控制及避障应用领域，具体公开了一种基于毫米波雷达和视觉融合的无人机，包括无人机主体、避障模块、毫米波雷达模块、信息融合处理模块、单目视觉模块和采集与传输模块；无人机主体的控制系统包括电源、主控制器、主板和飞行控制器；操作系统上运行毫米波雷达程序、导航程序、SLAM程序、路径规划程序和飞行控制程序。采用一个毫米波雷达对无人机周围环境进行测距扫描，可实现全天候实时工作，体积小，代价小；利用单目视觉模块去修复毫米波雷达模块获得空间角度上信息的缺陷，从而将无人机检测范围内的物体三维立体信息发送至SLAM程序，解决单个雷达在空间角度上造成的模糊的问题；设计合理，具有很好的应用价值。
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公开(公告)号：CN113435261A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110633535.2
申请日：2021-06-07
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种基于视觉弱光环境的洞穴渗透缺陷识别方法，具体包括：S1、获取洞穴渗透缺陷图像；S2、经数据增强算法进行扩充；S3、标注渗透缺陷；S4、输入到卷积神经网络进行特征提取，得到特征图；S5、特征图输入到区域候选网络中进行训练，得到目标区域和初始区域候选网络；S6、采用NMS算法筛选出感兴趣区域，输入到Faster RCNN网络中进行训练，得到初始Faster RCNN网络；S7、对初始Faster RCNN网络和初始区域候选网络的卷积层进行共享，同时进行训练并微调超参数，更新后经组合得到统一神经网络；S8、获取实时采集的洞穴图像，由统一神经网络进行识别并输出标记有渗透缺陷的洞穴图像。与现有技术相比，本发明具有提高识别渗透缺陷的效率和准确率等优点。
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公开(公告)号：CN115994576A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310033512.7
申请日：2023-01-10
申请人： 同济大学
摘要： 本发明公开了一种社交场景中人类注意力机制模仿学习方法，属于服务型机器人领域，具体包括：1)获取环境状态信息，再对服务型机器人进行预训练得到目标策略，将深度强化学习任务执行成功的示例作为原始教师数据；2)将环境状态信息输入到行动者网络模块中，生成动作序列，再将教师数据、动作序列和环境状态信息输入至判别器；3)将判别器的输出值作为奖励值指导模仿策略的学习；4)修改服务型机器人的目标策略函数；5)引入人类注意力机制模块，提取模仿学习网络中的浅层特征生成对抗样本；6)利用对抗样本对目标模型进行对抗训练，本发明相较于原始的深度强化学习，模拟学习的方法具有更高的鲁棒性、准确性及高效性。
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