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公开(公告)号：CN113377662B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110703878.1
申请日：2021-06-24
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明是一种基于势场法和信息熵的自动驾驶安全性评价方法。包括以下步骤：一、收集被测逻辑场景的相对发生概率；二、将被测算法的危险指标分为具体场景固有风险指标、具体场景失效风险指标、具体场景危险度、单逻辑场景危险度和多逻辑场景危险度；三、计算具体场景固有风险指标；四、计算被测算法在不同具体场景失效风险指标；五、计算被测算法在不同具体场景危险度；六、计算被测算法在单逻辑场景中的危险度；七、计算被测算法在多逻辑场景中的危险度。本方法可以用于自动驾驶汽车的测试流程体系中，并可应用于各类自动驾驶测试比赛之中，可以推动自动驾驶汽车的验证流程，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN114090404A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111398403.2
申请日：2021-11-24
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于自动驾驶汽车技术领域，具体的说是一种考虑效率和覆盖度的自动驾驶加速测试方法。包括：步骤一、定义场景测试优先度；步骤二、区域分割；步骤三、区域内部搜索；步骤四、场景测试优先度更新；步骤五、迭代试验；本发明在选定好需要测试的自动驾驶功能并设定好车辆运行区域参数之后，形成场景生成范围；通过将该生成范围分区处理并设定前期自动驾驶探索自由度提高测试场景的覆盖率，通过不断提高测试过程中的危险场景生成概率提高测试过程的效率，从而保证生成的测试场景兼顾测试效率及测试覆盖率。
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公开(公告)号：CN113514254A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110478572.0
申请日：2021-04-30
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/007 , G06F30/20
Abstract: 本发明涉及一种针对自动驾驶仿真的并行加速测试方法。包括以下步骤：步骤一、确定并行加速测试架构，划分试验区域，确定各层级任务；步骤二、调配不同小区域底层执行数量，保证整个参数空间的测试效果；步骤三、确定小区域内底层执行者试验参数，保证小区域内测试效果；步骤四、定义试验结果对应的底层执行产生；步骤五、设定试验终止条件，及时中断试验进程。使用并行测试手段可充分利用多个计算平台的运行能力，同时，算法中整体区域及小区域内部的优化算法可以进一步强化危险场景的生成，加速自动驾驶被测算法在逻辑场景中的测试流程。该方法可以满足自动驾驶测试领域对并行、加速测试过程的需求，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN113419942A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110478944.X
申请日：2021-04-30
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明涉及汽车技术领域，具体的说涉及一种基于自然驾驶数据的自动驾驶安全性评价方法。该评价方法通过组合测试的方式初步建立被测逻辑场景，采集自然驾驶数据并进行分析，确定逻辑场景的参数空间及内部的概率分布，并根据自然驾驶数据获取逻辑场景在自然驾驶过程中的发生概率确定安全性评价指标，选择场景事故率和多场景综合事故率对被测自动驾驶算法在被测逻辑场景中的安全性进行综合评价。本方法在评价过程中考虑自然驾驶数据从而可以保证评价结果与自然驾驶情况贴合，同时面向多逻辑场景的评价方法符合未来自动驾驶的评价趋势。
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公开(公告)号：CN112278072A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011227061.3
申请日：2020-11-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种智能车转向安全控制系统及控制方法，所述控制系统包括由车速传感器、采集车轮转台的传感器、车辆参数单元和摄像头组成的数据采集模块，决策控制单元、模拟计算单元和轨迹规划单元组成的中央处理模块，以及制动系统控制单元、转向系统控制单元、车速控制单元和蜂鸣器组成的执行模块；所述控制方法包括：数据采集；数据处理；依次根据车轮的径向轮跳量、轮胎胎压控制车辆安全行驶；路面附着识别；根据目标变道轨迹下目标变道时域内车辆质心侧偏角和横摆角速度控制车辆安全行驶。本发明在考虑路面附着、车轮径向轮跳量、轮胎胎压和车辆运动状态的基础上，实时监测车辆运动，能够进一步提高车辆转向变道的安全性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111645678A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010427760.6
申请日：2020-05-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明所述的一种汽车制动转向协调控制防碰撞系统及控制方法，所述系统由数据采集模块、综合处理模块和执行模块组成，数据采集模块采集车辆行驶信息和道路信息，并将数据信息发送给综合处理模块，综合处理模块依次通过判断是否需要转向变道和转向变道是否安全，在判断转向变道是否安全时，依次判断车道分界线是否为虚线，判断变道后与前后车的车距是否合格，判断侧方车道是否畅通，获得换道轨迹侧方位移，判断质心侧偏角、转向角以及侧向加速度是否符合要求，待综合处理模块对数据进行分析处理后，控制执行模块进行制动、转向或预警操作。本发明综合考虑了道路条件、其他车辆行驶状况以及自车参数变化的影响，以提高车辆变道时的行驶安全。
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公开(公告)号：CN111267801A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010103208.1
申请日：2020-02-19
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种面向智能辅助驾驶的汽车自适应制动系统及其控制方法，所述系统中数据采集模块采集车辆行驶数据信息，并将采集到的车辆行驶数据信息发送至中央处理模块，由中央处理模块对数据信息进行分析处理并作出制动决策，进而将生成的制动力控制信号和制动预警信号发送至制动执行模块，由制动执行模块进行制动预警并执行制动动作。本发明综合考虑了车外温度、车内温度、光线可见度、连续开车时间、道路交通拥堵状况以及驾驶员年龄对驾驶员制动反应时间的影响，使得系统自适应程度较高，提高了汽车行驶安全性，并且分级多层次制动，提高了乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN110861065A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911298484.1
申请日：2019-12-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种图书馆自动存取书籍机器人及其控制系统和控制方法，所述机器人由采集路面及书籍图像的信号采集识别单元、控制夹取书籍的书籍存取执行单元以及行驶底盘单元组成，所述控制系统由图书馆内环境模块、无线通信模块、图像信号采集模块、车身信号模块和中央处理模块组成，无线通信模块、图像信号采集模块、车身信号模块分别获取的书籍名称信息、路面及书籍图像信息、机器人运动状态信息发送至中央处理模块，经中央处理模块分析处理后生成相应的控制信号控制书籍存取执行单元以及行驶底盘单元运行，所述控制方法包括取书和还书控制方法。本发明能实现在不同的图书馆环境下对书籍的精确识别、稳定抓取以及高效存放。
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公开(公告)号：CN110466485A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910860321.1
申请日：2019-09-11
Applicant: 吉林大学
IPC: B60T8/17
Abstract: 本发明公开了一种商用车电子机械制动器夹紧力控制系统和控制方法，所述控制系统包括信号采集模块，上层控制模块，下层控制模块和执行机构控制模块；所述控制方法为信号输入模块将采集驾驶员加速踏板和制动踏板操作数据信号传递至上层控制模块，上层控制模块判断驾驶员加速踏板操作行为和控制模式，将获得的目标夹紧力或运动转换装置直线运动目标位置信号传递至下层控制模块，下层控制模块通过反馈调节电机目标转速进而调节电机电流，最终通过电机驱动单元驱动执行机构运转输出夹紧力。本发明充分考虑驾驶员加速踏板操作行为，针对不同控制模式设定了相应的控制方法，缩短了夹紧力控制时间，有效提升了车辆制动性能。
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公开(公告)号：CN210661128U
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201921666172.7
申请日：2019-10-08
Applicant: 吉林大学
IPC: F16D55/225 , F16D65/14 , F16D121/04 , F16D121/14 , F16D121/24 , F16D123/00 , F16D125/20 , F16D125/70
Abstract: 本实用新型公开了一种具有夹紧力保持功能的商用车电子机械制动器，其中，滚珠丝杠副组件在力矩电机的驱动下，依次带动推杆组件、增力组件和活塞组件运动，最终通过活塞组件推动盘式制动器的制动块压紧制动盘产生制动力，推杆组件还安装有夹紧力保持组件，夹紧力保持组件中，前卡环安装在制动器卡钳本体后端面上，第二电磁铁固定在推杆座前端面上，后卡环固定在第二电磁铁前端，第一电磁铁安装在后卡环后端，第一电磁铁与第二电磁铁之间通过弹簧连接，使得第一电磁铁被顶压在后卡环上，前卡环和后卡环之间的端面上设有相匹配的凸块和卡槽，可实现互锁。本实用新型具有较好的通用性及安全性，且能够实现夹紧力保持，满足驻车制动要求。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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