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公开(公告)号：CN114996116B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210285074.9
申请日：2022-03-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于自动驾驶汽车测试评价技术领域，具体的说是一种针对自动驾驶系统的拟人性评价方法。包括以下步骤：步骤一、获取被测自动驾驶系统行驶数据；步骤二、采集驾驶人驾驶数据；步骤三、行驶轨迹场计算；步骤四、真实驾驶人行驶轨迹场数据概率分布计算；步骤五、构建拟人性指标；步骤六、采样行驶轨迹场数据，获取最终评价结果。该评价方法根据被测自动驾驶系统的行驶数据计算行驶轨迹场，将轨迹场与真实人类驾驶员的行驶轨迹场进行对比分析，通过概率统计的方式计算被测自动驾驶系统在该场景中行驶时与真实人类驾驶员驾驶的相似程度。
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公开(公告)号：CN113514254B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110478572.0
申请日：2021-04-30
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/007 , G06F30/20
Abstract: 本发明涉及一种针对自动驾驶仿真的并行加速测试方法。包括以下步骤：步骤一、确定并行加速测试架构，划分试验区域，确定各层级任务；步骤二、调配不同小区域底层执行数量，保证整个参数空间的测试效果；步骤三、确定小区域内底层执行者试验参数，保证小区域内测试效果；步骤四、定义试验结果对应的底层执行产生；步骤五、设定试验终止条件，及时中断试验进程。使用并行测试手段可充分利用多个计算平台的运行能力，同时，算法中整体区域及小区域内部的优化算法可以进一步强化危险场景的生成，加速自动驾驶被测算法在逻辑场景中的测试流程。该方法可以满足自动驾驶测试领域对并行、加速测试过程的需求，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN112278072B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202011227061.3
申请日：2020-11-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种智能车转向安全控制系统及控制方法，所述控制系统包括由车速传感器、采集车轮转台的传感器、车辆参数单元和摄像头组成的数据采集模块，决策控制单元、模拟计算单元和轨迹规划单元组成的中央处理模块，以及制动系统控制单元、转向系统控制单元、车速控制单元和蜂鸣器组成的执行模块；所述控制方法包括：数据采集；数据处理；依次根据车轮的径向轮跳量、轮胎胎压控制车辆安全行驶；路面附着识别；根据目标变道轨迹下目标变道时域内车辆质心侧偏角和横摆角速度控制车辆安全行驶。本发明在考虑路面附着、车轮径向轮跳量、轮胎胎压和车辆运动状态的基础上，实时监测车辆运动，能够进一步提高车辆转向变道的安全性能。
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公开(公告)号：CN113377663B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110703885.1
申请日：2021-06-24
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明是一种基于去场景要素特征的自动驾驶仿真测试方法。包括：一、建立自动驾驶汽车感知系统硬件在环测试平台、执行系统硬件在环测试平台、车辆在环仿真测试平台；二、根据所需测试的平台的特征确定所需测试的场景要素；三、根据所需测试的场景要素，构建测试场景；四、分析测试结果，选择性去除测试过的场景要素；五、将剩余场景要素输入车辆在环仿真测试平台，在车辆在环仿真测试平台进行最终测试；六、根据测试结果对被测自动驾驶算法的性能进行最终分析。本发明可以将纯软件仿真，感知系统硬件在环测试、执行系统硬件在环测试、车辆在环仿真测试进行很好的结合，形成自动驾驶整体仿真测试，并可以通过去要素特征的方法有效加速整体测试。
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公开(公告)号：CN110254405B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201910551688.5
申请日：2019-06-25
Applicant: 吉林大学
IPC: B60T8/17 , B60T8/1755
Abstract: 本发明公开了一种面向自动驾驶与智能辅助驾驶的汽车线控制动控制系统及其控制方法，本发明是在驾驶员人工驾驶、自动驾驶和智能辅助驾驶等多种驾驶模式下获取驾驶员操作信号、车辆状态信号以及制动指令，然后通过制动工况、制动模式与制动状态判断模块判断、运算与决策，得到各制动状态和制动模式下的各车轮目标制动力指令，最后通过车载总线将各车轮目标制动力指令发送至制动执行机构控制器。本发明具有较高的通用性和灵活性，不仅能够用于传统汽车，还能够用于新能源汽车，不仅能够用于电液制动系统，也能用于电子机械制动系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118790284A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410765901.3
申请日：2024-06-14
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , B60W50/00 , G01M17/007 , G06F18/27 , G06F18/23 , G06F18/213 , G06N3/0455 , G06F123/02
Abstract: 本发明属于自动驾驶汽车测试评价技术领域，具体的说是一种自动驾驶拟人连续交互测试场景生成方法。在基于自然驾驶数据完成车辆运动行为分析的基础上，分析被测自动驾驶汽车的当前交通行为并对其未来可能的行为轨迹进行预测；随后，根据自动驾驶汽车行为预测结果选择交通车交互行为类型，并通过该类行为轨迹生成网络完成交通车轨迹生成。在这一过程中，自动驾驶汽车根据交通车的运动状态及时调整其自身状态，而交通车根据自动驾驶汽车行为更新其预测轨迹，形成拟人连续交互测试场景生成闭环，提升了测试场景的危险性，可加速验证自动驾驶汽车功能及性能。
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公开(公告)号：CN114090404B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202111398403.2
申请日：2021-11-24
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于自动驾驶汽车技术领域，具体的说是一种考虑效率和覆盖度的自动驾驶加速测试方法。包括：步骤一、定义场景测试优先度；步骤二、区域分割；步骤三、区域内部搜索；步骤四、场景测试优先度更新；步骤五、迭代试验；本发明在选定好需要测试的自动驾驶功能并设定好车辆运行区域参数之后，形成场景生成范围；通过将该生成范围分区处理并设定前期自动驾驶探索自由度提高测试场景的覆盖率，通过不断提高测试过程中的危险场景生成概率提高测试过程的效率，从而保证生成的测试场景兼顾测试效率及测试覆盖率。
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公开(公告)号：CN113419942B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110478944.X
申请日：2021-04-30
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明涉及汽车技术领域，具体的说涉及一种基于自然驾驶数据的自动驾驶安全性评价方法。该评价方法通过组合测试的方式初步建立被测逻辑场景，采集自然驾驶数据并进行分析，确定逻辑场景的参数空间及内部的概率分布，并根据自然驾驶数据获取逻辑场景在自然驾驶过程中的发生概率确定安全性评价指标，选择场景事故率和多场景综合事故率对被测自动驾驶算法在被测逻辑场景中的安全性进行综合评价。本方法在评价过程中考虑自然驾驶数据从而可以保证评价结果与自然驾驶情况贴合，同时面向多逻辑场景的评价方法符合未来自动驾驶的评价趋势。
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公开(公告)号：CN111645677B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202010427722.0
申请日：2020-05-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆制动转向协调控制紧急防碰撞系统及控制方法，通过数据采集模块采集相应的车辆行驶信息及道路信息，并通过拟合的方法获得精确的车辆实际行驶数据，然后依次考虑紧急制动安全距离、自车变道后与前后车之间的车距和对应临界安全距离、自车与两侧的侧方车道边界线的距离与对应侧的车宽之间的关系以及自车变道时间后侧方车道内前后车辆的距离关系等影响因素，产生并输出相应的决策指令，控制车辆按第一变道轨迹侧方变道、紧急制动或以第二变道轨迹侧方变道。本发明不仅考虑到同车道前车和侧方车道车辆行驶状况和道路实际情况，还考虑到侧方变道时的临界碰撞危险点的影响，进一步提高了车辆主动安全性能。
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公开(公告)号：CN111267801B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010103208.1
申请日：2020-02-19
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种面向智能辅助驾驶的汽车自适应制动系统及其控制方法，所述系统中数据采集模块采集车辆行驶数据信息，并将采集到的车辆行驶数据信息发送至中央处理模块，由中央处理模块对数据信息进行分析处理并作出制动决策，进而将生成的制动力控制信号和制动预警信号发送至制动执行模块，由制动执行模块进行制动预警并执行制动动作。本发明综合考虑了车外温度、车内温度、光线可见度、连续开车时间、道路交通拥堵状况以及驾驶员年龄对驾驶员制动反应时间的影响，使得系统自适应程度较高，提高了汽车行驶安全性，并且分级多层次制动，提高了乘坐舒适性。
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