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公开(公告)号：CN107300854A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710495085.9
申请日：2017-06-26
Applicant: 南京工程学院
CPC classification number: G05B13/042 , G06F17/10
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于多项式拟合的变阶分数阶微积分时域分析方法，涉及电子信息技术领域，能够提高传递函数的计算效率。本发明包括：通过时域拟合获得多个等间隔阶次时分数阶微积分算子的时域离散传递函数；然后构造离散传递函数同位置系数矩阵，并以系数矩阵的列向量进行多项式拟合，获得阶次为输入、系数为输出的拟合函数组；最后对于任意阶次的分数阶微积分算子，可快速解算并构建出其离散传递函数。本发明适用于工程应用中的传递函数的实时获取。
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公开(公告)号：CN102120449B
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201110045997.9
申请日：2011-02-25
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种轨道交通车辆制动能量气动回收再利用装置，属于轨道交通车辆技术领域。本发明由安装在车辆转向架车轴上的凸轮，安装在转向架构架上的其余部件组成。其中凸轮、滚子和气缸活塞杆构成凸轮机构，将车轴的旋转运动转化为气缸活塞杆的往复运动；排气单向阀、吸气单向阀连接在气缸的无杆侧，在气缸活塞杆的往复运动下，实现排气和吸气功能，将机械能转换为气压能。该装置能够将制动能直接回收成气压能，以供车辆系统使用。
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公开(公告)号：CN113858212B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202111318357.0
申请日：2021-11-09
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及工业机器人测量技术领域，尤其涉及一种非接触式多机器人协作坐标系转换装置及方法，包括工业机器人一、工业机器人二、位置检测装置和距离检测装置,所述位置检测装置和距离检测装置分别固定安装在工业机器人二和工业机器人一的末端，所述距离检测装置包含若干个激光测距传感器和一个固定板，所述固定板固定安装在工业机器人一的末端，所述位置检测装置包含若干个二维PSD传感器和一个转接板，若干个二维PSD传感器在转接板外侧端处围绕着转接板的中心均匀分布，若干个激光测距传感器与若干个二维PSD传感器一一对应设置，通过距离传感器的测距数据和二维PSD传感器的位置数据精确计算得到两个装置的位姿转换关系。
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公开(公告)号：CN117900722A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410235379.8
申请日：2024-03-01
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开基于线结构光视觉的引导焊接及焊缝质量检测方法及系统，方法包括1）对视觉检测系统中的工业相机和三线激光器进行视觉标定，再通过眼在手上的手眼标定过程，建立视觉检测系统与焊接机器人的坐标系转换关系；2）标定后的视觉检测系统进行图像采集，并对采集的图像进行图像预处理后进行特征提取，得到特征点坐标；3）基于视觉检测系统与焊接机器人的坐标系转换关系，将特征点坐标转换到焊枪坐标系下，进行焊缝起点定位，调整焊枪位姿，进行焊缝跟踪，引导焊枪焊接；4）焊缝质量检测与评价。本发明可实现工业焊接机器人视觉引导的自动化焊接和边焊接边检测的焊缝质量实时监测。
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公开(公告)号：CN116985980A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310982691.9
申请日：2023-08-07
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供一种仿生机器鳐鱼的游动控制系统，包括壳体、分别位于壳体两侧的左胸鳍和右胸鳍以及位于壳体尾部的尾鳍，左胸鳍包括多个通过连接件相互连接的第一防水舵机，以作为左胸鳍的多个关节；右胸鳍包括多个通过连接件相互连接的第二防水舵机，以作为右胸鳍的多个关节；尾鳍包括与壳体固定连接的第三防水舵机，以作为尾鳍的关节；其中每个关节均由双层级CPG控制转动。采用双层级CPG网络拓扑结构，使仿生机器鳐鱼能适应更复杂的节律性运动，并减少神经元耦合时到达目标相位的时间和同步时间，提升仿生机器鳐鱼节律运动的鲁棒性，使其更加逼真地模拟生物鳐鱼的多种运动模态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116772818A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310740886.2
申请日：2023-06-21
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01C19/56 , G01C19/5691 , G01C19/5776 , G01C25/00
Abstract: 本发明针对全角模式微半球谐振陀螺因阻尼不对称导致的角度漂移误差，提供一种基于驻波伪进动的全角模式陀螺阻尼失配补偿方法及系统。在驻波伪进动方式下，当全角模式微半球谐振陀螺正常工作时，对稳定后的能量环路控制变量信号进行解调，通过两路解调信号得到对应的阻尼失配误差参数，利用阻尼失配误差参数构造补偿力实现阻尼失配误差在线实时补偿，消除微半球谐振陀螺的阻尼各向异性的影响，降低速率阈值，减小角度误差，提高全角陀螺仪的角度测量精度。
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公开(公告)号：CN115813568A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211708112.3
申请日：2022-12-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种机器人辅助穿刺系统及其主从手控制精度补偿方法，该系统包括：主操作手、控制工作站、操作台、视觉引导系统、从端穿刺设备和六自由度并联平台，所述主操作手、控制工作站均设置于操作台上，所述从端穿刺设备设置于六自由度并联平台的一侧，所述视觉引导系统设置于从端穿刺设备、六自由度并联平台的一侧；所述主操作手与从端穿刺设备通过控制工作站连接，所述控制工作站与视觉引导系统连接。本发明的从端穿刺设备结构刚性大、控制精度高，提出的主从手控制精度补偿方法，能够有效地解决主从式机器人辅助穿刺系统的控制精度差和控制精度匹配性不好等问题。
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公开(公告)号：CN114012702B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202111282289.7
申请日：2021-11-01
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及工业机器人标定技术领域，尤其涉及一种六自由度并联机器人初始位姿校准装置及方法，校准装置包含直线位移传感器、检测底盘以及目标靶盘。其中直线位移传感器安装在并联机器人的电缸侧边，用于检测电缸的初始位置,检测底盘主要包括两个激光发射器、四个激光测距传感器以及一个圆形安装底盘，四个激光测距传感器处于同一平面,目标靶盘主要包含二维PSD传感器和圆形目标板，二维PSD传感器固定安装在圆形目标板的中心，能够检测到检测底盘内的两个激光发射器的光斑位置，圆形目标板固定安装在并联机器人的动平台下表面,本发明的校准装置能够有效提高并联机器人的作业精度，并且不受环境光影响，系统较为稳定。
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公开(公告)号：CN114952942A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210660744.0
申请日：2022-06-13
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于六拉线传感器的机器人位姿测量装置及方法，装置由圆盘底座、圆盘底座支架、圆盘上座、拉线编码器、编码器支架、滑轮支架、定滑轮、动滑轮、动滑轮支架、带座轴承、磁角度编码器、万向节组成。六个拉线编码器的拉线头与圆盘上座的六个万向节连接，当圆盘上座的空间位姿发生改变时，拉线长度、动滑轮支架偏转角度、包络角都会发生变化，由此可以计算出六个点的空间位置，再根据六个点在世界坐标系中的位置和目标坐标系中的位置解算出圆盘上座的位姿。本发明能够实现工业机器人末端位姿的快速测量，同时该装置具有价格低廉、安装简便的优点。
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公开(公告)号：CN105701812B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201610018459.3
申请日：2016-01-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种适用于采棉机器人的视觉识别系统，其特征是，包括视觉系统设定、棉花图像的滤波，棉花图像的分割，棉花图像的目标检测和边缘提取以及特征提取和成熟度分类。图像滤波采用了基于边缘乘积互信息的Unit‑linking PCNN的图像分割方法；基于改进自适应遗传算法实现棉花定位，然后利用快速多尺度边缘算法实现图像分割；通过对棉花图像特征、纹理特征、几何形状特征研究，基于主成分分析法实现棉花成熟度分类。本发明是基于图像视觉的采棉机器人的研究，具有成本低、通用性强、使用方便的特点，具有良好的应用前景。
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