-
公开(公告)号：CN114952942A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210660744.0
申请日：2022-06-13
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于六拉线传感器的机器人位姿测量装置及方法，装置由圆盘底座、圆盘底座支架、圆盘上座、拉线编码器、编码器支架、滑轮支架、定滑轮、动滑轮、动滑轮支架、带座轴承、磁角度编码器、万向节组成。六个拉线编码器的拉线头与圆盘上座的六个万向节连接，当圆盘上座的空间位姿发生改变时，拉线长度、动滑轮支架偏转角度、包络角都会发生变化，由此可以计算出六个点的空间位置，再根据六个点在世界坐标系中的位置和目标坐标系中的位置解算出圆盘上座的位姿。本发明能够实现工业机器人末端位姿的快速测量，同时该装置具有价格低廉、安装简便的优点。
-
公开(公告)号：CN115179323B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202210812461.3
申请日：2022-07-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了基于远心视觉约束的机器末位姿测量装置及精度提升方法，该测量装置主要包含工业机器人、末端标准球装置、远心视觉测量系统和安装底座。其中末端标准球装置安装在工业机器人的末端，末端标准球装置包含三个不同半径的标准球。远心视觉测量系统固定在安装底座上。末端标准球装置放置在远心视觉测量系统中，通过远心视觉测量系统获取末端标准球装置的三个标准球的位置信息。本发明可以精确测量工业机器人的末端位姿误差，基于投影测量方法可以达到微米级的测量精度，基于虚拟约束点实现工业机器人的误差标定，避免物理约束的碰撞损坏工业机器人，测量操作方便，易于进行技术推广和应用。
-
公开(公告)号：CN115179323A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210812461.3
申请日：2022-07-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了基于远心视觉约束的机器末位姿测量装置及精度提升方法，该测量装置主要包含工业机器人、末端标准球装置、远心视觉测量系统和安装底座。其中末端标准球装置安装在工业机器人的末端，末端标准球装置包含三个不同半径的标准球。远心视觉测量系统固定在安装底座上。末端标准球装置放置在远心视觉测量系统中，通过远心视觉测量系统获取末端标准球装置的三个标准球的位置信息。本发明可以精确测量工业机器人的末端位姿误差，基于投影测量方法可以达到微米级的测量精度，基于虚拟约束点实现工业机器人的误差标定，避免物理约束的碰撞损坏工业机器人，测量操作方便，易于进行技术推广和应用。
-
-
Search Results
3
records
(took 0.015 seconds)
