公开(公告)号：CN114012702A

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202111282289.7

申请日：2021-11-01

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 乔贵方 ,  田荣佳 ,  张颖 ,  相铁武 ,  刘娣 ,  陈涛

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明涉及工业机器人标定技术领域，尤其涉及一种六自由度并联机器人初始位姿校准装置及方法，校准装置包含直线位移传感器、检测底盘以及目标靶盘。其中直线位移传感器安装在并联机器人的电缸侧边，用于检测电缸的初始位置,检测底盘主要包括两个激光发射器、四个激光测距传感器以及一个圆形安装底盘，四个激光测距传感器处于同一平面,目标靶盘主要包含二维PSD传感器和圆形目标板，二维PSD传感器固定安装在圆形目标板的中心，能够检测到检测底盘内的两个激光发射器的光斑位置，圆形目标板固定安装在并联机器人的动平台下表面,本发明的校准装置能够有效提高并联机器人的作业精度，并且不受环境光影响，系统较为稳定。

公开(公告)号：CN115816511A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211560917.8

申请日：2022-12-07

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 张颖 ,  乔贵方 ,  聂新港 ,  蒋欣怡 ,  刘汉忠 ,  相铁武

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种检测并联机器人平台位姿的装置和计算方法，装置包括中心球杆仪、偏置球杆仪、动平台二维倾角传感器、静平台二维倾角传感器；中心球杆仪的上下两端分别与并联机器人的动平台和静平台的中心点固定安装；动平台二维倾角传感器固定安装在并联机器人动平台的下表面；静平台二维倾角传感器固定安装在并联机器人静平台的上表面；偏置球杆仪与中心球杆仪结构相同且平行设置，其安装位置偏离并联机器人静平台和动平台的中心点。通过二维倾角传感器、球杆仪的组合测量方法实现了并联机器人的全运动空间位姿测量，精度较高，系统结构不复杂，利用双二维倾角传感器实现了并联机器人初始位姿的精确检测。

公开(公告)号：CN115816511B

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202211560917.8

申请日：2022-12-07

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 张颖 ,  乔贵方 ,  聂新港 ,  蒋欣怡 ,  刘汉忠 ,  相铁武

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种检测并联机器人平台位姿的装置和计算方法，装置包括中心球杆仪、偏置球杆仪、动平台二维倾角传感器、静平台二维倾角传感器；中心球杆仪的上下两端分别与并联机器人的动平台和静平台的中心点固定安装；动平台二维倾角传感器固定安装在并联机器人动平台的下表面；静平台二维倾角传感器固定安装在并联机器人静平台的上表面；偏置球杆仪与中心球杆仪结构相同且平行设置，其安装位置偏离并联机器人静平台和动平台的中心点。通过二维倾角传感器、球杆仪的组合测量方法实现了并联机器人的全运动空间位姿测量，精度较高，系统结构不复杂，利用双二维倾角传感器实现了并联机器人初始位姿的精确检测。

公开(公告)号：CN114012702B

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202111282289.7

申请日：2021-11-01

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 乔贵方 ,  田荣佳 ,  张颖 ,  相铁武 ,  刘娣 ,  陈涛

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明涉及工业机器人标定技术领域，尤其涉及一种六自由度并联机器人初始位姿校准装置及方法，校准装置包含直线位移传感器、检测底盘以及目标靶盘。其中直线位移传感器安装在并联机器人的电缸侧边，用于检测电缸的初始位置,检测底盘主要包括两个激光发射器、四个激光测距传感器以及一个圆形安装底盘，四个激光测距传感器处于同一平面,目标靶盘主要包含二维PSD传感器和圆形目标板，二维PSD传感器固定安装在圆形目标板的中心，能够检测到检测底盘内的两个激光发射器的光斑位置，圆形目标板固定安装在并联机器人的动平台下表面,本发明的校准装置能够有效提高并联机器人的作业精度，并且不受环境光影响，系统较为稳定。

公开(公告)号：CN114952942A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210660744.0

申请日：2022-06-13

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 乔贵方 ,  聂新港 ,  刘娣 ,  张颖 ,  田荣佳 ,  姚逸秋 ,  相铁武

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种基于六拉线传感器的机器人位姿测量装置及方法，装置由圆盘底座、圆盘底座支架、圆盘上座、拉线编码器、编码器支架、滑轮支架、定滑轮、动滑轮、动滑轮支架、带座轴承、磁角度编码器、万向节组成。六个拉线编码器的拉线头与圆盘上座的六个万向节连接，当圆盘上座的空间位姿发生改变时，拉线长度、动滑轮支架偏转角度、包络角都会发生变化，由此可以计算出六个点的空间位置，再根据六个点在世界坐标系中的位置和目标坐标系中的位置解算出圆盘上座的位姿。本发明能够实现工业机器人末端位姿的快速测量，同时该装置具有价格低廉、安装简便的优点。