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公开(公告)号：CN115468906B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210992152.9
申请日：2022-08-17
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 基于主动反馈的气浮摩擦系数测量及误差分析系统及方法，属于空间技术领域。本发明提出一种主动反馈式气浮摩擦系数测量方法，该方法可精确测量空间飞行器在气悬浮状态下的启动和稳态摩擦系数，从而得到动力学控制模型中的气浮摩擦干扰项，使得动力学模型更加精确，提高空间飞行器的地面验证试验的有效性。
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公开(公告)号：CN115401719B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202211055409.4
申请日：2022-08-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种空间大型机电热一体化关节，包括关节本体、关节主传动组件、快速连接公组件、快速连接母组件、正向机电限位装置、反向机电限位装置、关节控制器、主份电源模块、备份电源模块、一维力矩传感器、旋转变压器、输出齿轮组件、电缆组件和热控组件。关节控制器、电源模块均采用了硬件备份的方式，热控组件采用了主动热控与被动热控相结合的热控方式。本发明关节具有集成度高、智能化程度高、可靠性高、适应空间热环境和辐照环境等优点，解决了空间关节机电热一体化设计、感知能力弱、高可靠性、运动范围不超过360°等问题。
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公开(公告)号：CN115284293B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202211002683.5
申请日：2022-08-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 潘冬 , 梁常春 , 辛鹏飞 , 张晓东 , 王瑞 , 胡成威 , 高升 , 王友渔 , 谭启蒙 , 许哲 , 邱庆林 , 顾明 , 禹霁阳 , 邹大力 , 吴志红 , 周永辉 , 沈莹
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种适应复杂任务的空间站机械臂多模式路径规划系统和方法，系统包括：指令处理模块、规划算法模块和基础计算模块；指令处理模块接收由操作台输入的控制指令，对指令格式和数据信息进行解析，解析后的数据信息输出给规划算法模块作为计算输入；规划算法模块实现多种运动模式规划算法计算；接收指令处理模块输出的数据参数，选择相应的运动模式，输出期望关节角度和期望角速度序列数据给基础计算模块；基础计算模块实现基础计算功能，实现末端位姿/速度与关节角度/速度之间转换，将检测无碰撞的期望关节角度和期望角速度序列数据输出给关节控制器。本发明解决复杂条件约束下的安全快速路径规划问题。
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公开(公告)号：CN115406414B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210981620.2
申请日：2022-08-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 谭启蒙 , 陈磊 , 李大明 , 侯作勋 , 王飞 , 杜晓东 , 梁常春 , 危清清 , 潘冬 , 王瑞 , 郭宇 , 孙沂昆 , 贾馨 , 王友渔 , 高升 , 熊明华 , 唐自新 , 周永辉 , 吴志红 , 邹大力 , 张昕蕊 , 马超 , 程刚 , 许哲 , 沈莹
Abstract: 一种面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估方法，属于光电测量领域，解决了面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估问题。本发明方法依托机械臂自身携带的视觉测量系统，通过对可见光视觉相机的局部改进，一方面，通过快速、精准估计视觉相机拍摄的在轨图像中典型目标的发光亮度值，自动解算出相机主动光源物面照度的补偿信息，从而自适应调节视觉相机主动光源的照明策略，显著提升在轨图像质量的同时，有效增强机械臂视觉相机自身抵御光照干扰效应的鲁棒性和健壮性，为后续机械臂在轨任务或空间实验的顺利开展提供了可靠保障。
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公开(公告)号：CN115493733A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210998014.1
申请日：2022-08-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 曾磊 , 陈明 , 金俨 , 朱超 , 张昕蕊 , 高翔宇 , 刘宾 , 李德伦 , 王友渔 , 王炜 , 王耀兵 , 熊明华 , 胡成威 , 孙康 , 许哲 , 刘延芳 , 高鹏 , 张英男 , 刘小松
IPC: G01L5/00
Abstract: 基于多点支撑力反馈的多自由度机械臂低应力装配方法，属于航天技术领域，包括气浮支撑装置、力监视系统、气浮平台及配气装置；所述气浮支撑装置放置在气浮平台上，通过配气装置为每个气浮支撑装置的平面气足供气，使气浮支撑装置浮起；所述气浮支撑装置用于多自由度空间机械臂地面零重力状态模拟，降低或消除产品的装配应力，减小重力对空间机械臂产品功能及性能的影响；所述力监视系统包括若干设置于气浮支撑装置上的力传感器，用于监测各个活动部件装配前后的受力状态，实现了多自由度机械臂基于气浮平台的三维全物理运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115310231A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210964919.7
申请日：2022-08-12
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/02
Abstract: 本发明涉及一种多边界条件下的空间机械臂末端抓取验证系统及验证方法，该系统包括控制器、六自由度运动平台、末端执行器、力传感器和目标适配器，本发明通过搭建空间机械臂末端抓取验证系统，运用多体运动及动力学算法，控制平台模拟不同负载在空间微重力下的运动形式，实现对空间机械臂末端抓取功能、性能验证，以及对末端执行器的多模式测试，包括大型空间机械臂末端执行机构大负载、多自由度抓取功能、性能验证，为空间机械臂末端执行机构地面试验验证提供一种有效的验证方法。
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公开(公告)号：CN115302504A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210843443.1
申请日：2022-07-18
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种支持肩腕互换可移动机械臂的分布式控制系统，包括：机械臂操作台、整臂控制器、关节控制器、末端控制器和以太网交换机；机械臂操作台将人员的操作转化为机械臂运动控制命令，发送至整臂控制器；整臂控制器接收操作台生成的操作命令，生成运动控制指令，发送给关节控制器或末端控制器；关节控制器接收整臂控制器给出的运行命令，通过伺服控制策略，控制相对应的关节电机运转至期望的角度；末端控制器分别控制机械臂两侧的末端执行器，接收整臂控制器运动控制命令，控制电机完成末端相关动作控制；每个末端执行器上均安装有相机和力传感器；以太网交换机将相机采集到的视频图像进行汇集，并开展多路图像信息融合与处理，传送至舱内供监视。
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公开(公告)号：CN106151433B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201610512125.1
申请日：2016-06-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了种单驱动双自由度驱动装置,该装置在单驱动电机的驱动下,即可实现机构输出端的直线运动、旋转运动及直线回零运动。该装置包括从下至上依次设置的驱动电机、减速机、滚珠丝杠、丝杠螺母、传动机构、以及运动切换部件。驱动电机的输出轴连接减速机。减速机的输出轴连接滚珠丝杠。滚珠丝杠上设置丝杠螺母,滚珠丝杠用于将减速机的输出轴的回转运动转化为直线运动;丝杠螺母上端面固连传动机构;当驱动电机和减速机工作时,传动机构在丝杠螺母的推动下,实现上下直线运动的输出;运动切换部件与传动机构周向相连,在传动机构的向上运动达到定范围时,带动传动机构周向运动,实现周向运动的输出。
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公开(公告)号：CN106198094A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610507014.1
申请日：2016-06-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/04
CPC classification number: G01N1/04
Abstract: 本发明公开了一种用于地外星体表面采样初级封装装置，该装置由本体、样品容器、放样漏斗、容器盖封装组件、驱动机构以及容器盖组成；本体具有两个固定空间，分别固定样品容器和驱动机构；驱动机构具有一个驱动轴用于输出驱动力，驱动轴实现直线升降运动和圆周向运动；放样漏斗为平底漏斗、通过漏斗支架连接在驱动轴上。容器盖封装组件通过壳体支架连接在驱动轴上；容器盖与容器盖封装组件通过弹簧限位机构连接；当驱动轴向上或向下运动时，带动容器盖封装组件向上或向下运动，进而带动容器盖向上或向下运动。当驱动轴圆周向运动时，带动容器盖封装组件周向运动完成容器盖封装组件和容器盖的分离动作。
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公开(公告)号：CN115609580B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202211076714.1
申请日：2022-09-05
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种空间机械臂柔性振动抑制方法，步骤包括：离散获得末端运动轨迹；设置零空间项系数和优化算法参数；在速度层面和加速度层面，构建包含零空间项的空间机械臂末端轨迹与关节轨迹间的逆运动学关系；构建在上述关节轨迹运动驱动下的柔性机械臂动力学运动模型，描述机械臂末端柔性振动；通过机械臂末端柔性振动计算，获取机械臂末端柔性振动幅值,与优化前的机械臂末端柔性振动幅值进行比较，判断是否满足柔性振动抑制的要求。本发明基于多项式末端轨迹差值和最小范数法逆运动学关系，实现了将期望末端轨迹转换为含零空间项的关节运动轨迹。
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