公开(公告)号：CN119358136A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411385449.4

申请日：2024-09-30

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 刘志杰 ,  贺威 ,  秦谨 ,  王文龙 ,  张广振 ,  周翰昕 ,  张爽 ,  覃京燕 ,  何修宇 ,  付强

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/28 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供一种高机动微型仿生扑翼机器人气动力学建模方法及装置，涉及仿生微型扑翼飞行器技术领域。该方法包括：获取样机机架参数以及驱动机构参数；根据样机机架参数以及驱动机构参数，获得质心坐标系到微元受力点坐标系的变换；根据质心坐标系到微元受力点坐标系的变换，采用叶素法计算微元气动力；根据微元气动力，计算每个微元的受力点，获得合力和合力矩；采用六轴测力计对合力和合力矩进行测量，获得测量后的合力和合力矩；对测量后的合力和合力矩进行滤波，获得滤波后的数据；采用离散傅里叶变换对滤波后的数据进行拟合，获得拟合后的数据；根据拟合后的数据建立高机动扑翼机气动力学模型。采用本发明可提高扑翼气动力学建模的时效性。

公开(公告)号：CN118493398A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410829309.5

申请日：2024-06-25

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 张冬浩 ,  贺威 ,  韩学周 ,  孙文科 ,  于欣波 ,  张爽 ,  吴逸帆 ,  王志闯 ,  冯楠 ,  李擎

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明提供一种机械臂自适应固定时间控制方法，属于机械臂领域，所述方法包括：通过机械臂的每个关节处的传感器得到每个关节的位置信息和每个关节的速度信息；基于机械臂的期望位置和每个关节的位置信息得到位置误差，基于位置误差和李雅普诺夫理论得到虚拟控制器，基于虚拟控制和速度信息得到速度误差；基于每个关节的速度误差和神经网络基函数，得到神经网络基函数权重的自适应更新律，根据神经网络基函数权重的自适应更新律，得到实时更新的神经网络权重；基于每个关节的位置误差、每个关节的速度误差、神经网络基函数以及实时更新的神经网络权重，得到机械臂每个关节的控制力矩，本方法能够实现精准的轨迹跟踪效果。

公开(公告)号：CN116639275B

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202310563229.5

申请日：2023-05-18

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 付强 ,  贺威 ,  王靖元 ,  郎福音 ,  何修宇 ,  王久斌 ,  邹尧 ,  张爽 ,  张辉

IPC: B64U10/40 ,  B64U20/80 ,  B64U30/12 ,  B64U30/16 ,  B64U40/10 ,  G05D1/46

Abstract: 在无人机领域中，本发明提供一种扑翼飞行器编队方法，包括下述步骤：在机架头部位置安装GPS装置，然后在尾部位置安装通信装置，然后根据当前重心，安装飞控装置，使重心位置合理。之后连接至地面基站，对每架飞行装置进行编号，使地面基站能够对飞行装置进行区分。之后启动全部飞行装置，使每架飞行装置都飞行在空中，之后在地面基站中设置长机飞行器，并不断接受长机飞行器所发送的GPS信息，在确定能够接受后，由地面基站的软件进行即时计算，并得出其余从机的期望位置，之后按照一定时间间隔发送给僚机，从机根据内置飞控程序来飞行至期望位置。

公开(公告)号：CN116300966A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310494550.2

申请日：2023-05-05

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 贺威 ,  柳思思 ,  于欣波 ,  张爽 ,  吴逸帆 ,  闵高晨

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及自动控制技术领域，特别是指一种人机协作搬运的协作机器人控制方法，方法包括：获取操作者的行进位置信息，以及获取协作机器人的状态数据；根据操作者的行进位置信息，实现操作者的长期搬运目标和短期未来未知的预测：若预测到搬运目标，协作机器人将主导任务；若未预测到目标，则由人类主导任务，将操作者的短期未来位置转换为协作机器人的参考位置；在阻抗模型中，根据交互力信息和参考位置，生成协作机器人的期望行进数据；在位置跟踪器中，根据协作机器人的期望行进数据及当前的状态数据，生成对协作机器人的第一控制数据，第一控制数据用于使得协作机器人配合操作者的搬运动作。采用本发明，可以实现人机协作搬运。

公开(公告)号：CN114571469B

公开(公告)日：2022-07-26

申请号：CN202210478391.2

申请日：2022-05-05

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 于欣波 ,  贺威 ,  王靖元 ,  张爽 ,  杨宽 ,  吴逸帆 ,  闵高晨 ,  孔令欢

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机械臂零空间实时避障控制方法及系统，所述方法由感知任务、规划任务与控制任务组成，包括：采集障碍物信息，获取障碍物的三维坐标，完成所述感知任务；基于人工势场法，使用虚拟排斥力计算函数生成机械臂与所处工作空间内障碍物之间的排斥力，进而根据虚拟阻抗控制算法生成机械臂对当前工作空间内障碍物进行躲避的避障轨迹，完成所述规划任务；基于预设性能函数根据需求对机械臂的瞬态性能进行约束，设计机械臂轨迹跟踪控制程序，得到机械臂跟踪避障轨迹的关节力矩，并实时控制机械臂按照预设性能跟踪避障轨迹，完成所述控制任务。本发明能够实现机械臂在协作工作的同时躲避障碍物，提高协作机器人系统的安全性与高效性。