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公开(公告)号：CN105549017A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510683390.1
申请日：2015-10-20
CPC classification number: G01S15/931 , G01S7/527 , G01S15/878 , G01S2015/938 , G01S15/93 , G01S13/93 , G01S13/931
Abstract: 本发明提供了一种物体检测装置，该物体检测装置包括第一获取单元、第二获取单元以及判定单元，该第一获取单元获取从第一位置发送并且在第一位置处接收的第一探测波的反射版本作为第一直接波群，并且该第一获取单元获取在第二位置处接收的第一探测波的反射版本作为第一间接波群，该第二获取单元获取从第二位置发送并且在第一位置处接收的第二探测波的反射版本作为第二间接波群，并且获取在第二位置处接收的第二探测波的反射版本作为第二直接波群，该判定单元根据第一直接波群和第二直接波群的接收时间以及第一间接波群和第二间接波群的接收时间来判定物体是真实物体还是虚像。
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公开(公告)号：CN105416277A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510573677.9
申请日：2015-09-10
Abstract: 提供一种停车辅助装置，包括电子控制单元(14)，所述电子控制单元(14)用于执行如下处理：检测障碍物；决定车辆(1)的移动路径的目标位置；以使所述车辆与比第一阈值高的所述障碍物至少相距规定距离的方式决定所述目标位置，并且，将所述目标位置决定为使所述车辆(1)与比所述第一阈值低的所述障碍物变为相重叠的状态的位置。
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公开(公告)号：CN102341287B
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN200980157897.6
申请日：2009-03-06
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60K31/047 , B60W30/143 , B60W2540/10 , B60W2540/12 , B60W2540/18 , B60W2550/142 , B60W2720/10 , B60W2720/106
Abstract: 本发明的课题为提供一种即使在目标速度为每小时几千米那样的非常低的速度的情况下，驾驶员也可以毫无不谐调感地对车辆速度进行调整的车辆行驶控制装置。在实际速度“V”比目标速度大的情况下，ECU根据与驾驶员操作相关的信息、速度以及路面坡度中的至少一个来确定变量“Vunder”的值，并根据所确定的变量“Vunder”的值和目标速度设定变量“Vtarget”的值，调整车辆的速度以成为设定的变量“Vtarget”的值的速度，再判定调整后的实际速度“V”是否在变量“Vtarget”的值以下。此外，在判定为调整后的实际速度“V”在变量“Vtarget”的值以下以后，ECU使车辆的速度收敛于目标速度。
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公开(公告)号：CN113167890B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN201980080153.2
申请日：2019-08-23
IPC: G01S15/46 , G01S15/93 , G01S15/931
Abstract: 本发明提供物体检测装置以及物体检测方法。物体检测装置(20)具备物体位置获取部(302)以及物体位置推断部(303)。物体位置获取部在接收到直接波和间接波双方的情况下，通过使用基于直接波的测距信息和基于间接波的测距信息的三角测量原理，来获取物体与移动体的相对位置。物体位置推断部在仅接收直接波和间接波中的一方作为接收波，并且该接收波是被相对位置由物体位置获取部获取完毕的物体反射的反射波的情况下，基于获取完毕的相对位置亦即基准位置来推断物体与移动体的相对位置。
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公开(公告)号：CN113165643B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201980080740.1
申请日：2019-11-14
Abstract: 本发明涉及停车辅助装置，该停车辅助装置具备：障碍物检测部(20)，获取基于车辆与该车辆的周围的障碍物之间的距离的检测信号；图像获取部(30)，获取车辆的周围的图像信号；以及控制部，执行基于检测信号和图像信号检测停车空间并使车辆停车到该停车空间的自动停车处理。而且，在执行自动停车处理时，在障碍物检测部(20)和图像获取部(30)中的至少一方故障的情况下，控制部执行与自动停车处理的状态对应的故障应对处理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107076850B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201580057142.4
申请日：2015-10-21
IPC: G01S15/931 , G01S7/62 , G01S15/46
Abstract: 一种车辆用障碍物检测装置，具备：用于检测至障碍物为止的距离的第一超声波传感器(10c)；配置在接收上述第一超声波传感器发送的超声波从障碍物反射的反射波的位置，用于检测至上述障碍物为止的距离的第二超声波传感器(10n)；报告在包括上述第一超声波传感器的第一报告区域及上述第二超声波传感器的第二报告区域的规定报告区域的一个或者多个中检测出上述障碍物的报告部(30)；对由上述报告部报告的报告内容进行控制的控制部(24)。上述控制部基于第一直接波距离和第二直接波距离来决定是否将第一间接波距离和第二间接波距离用于判断是否报告在上述第一报告区域中检测出上述障碍物。
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公开(公告)号：CN107076851B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201580057143.9
申请日：2015-10-21
IPC: G01S15/931 , B60R21/00 , G01S7/526 , G08G1/16
Abstract: 本发明涉及超声波式物体检测装置。超声波式物体检测装置基于到超声波传感器(1)接收发送波的反射波为止的时间，以规定的检测周期逐次检测上述超声波传感器与物体的距离。上述超声波式物体检测装置具备：存储部(21)，其存储与上述物体的距离；车辆信息取得部(F1)，其取得用于计算移动距离的车辆信息；检测距离预测部(F4)，其基于过去的检测结果与上述车辆信息，预测下次检测的与上述物体的距离；以及近距离判定部(F5)，其基于上述检测距离预测部所预测的距离亦即预测距离是否在近距离阈值以下，对在上述物体与上述超声波传感器的距离为上述近距离阈值以下的区域亦即近距离区域是否存在上述物体进行判定，该近距离阈值为在产生上述发送波的混响的期间来自上述物体的反射波返回至上述超声波传感器的距离的上限值。
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公开(公告)号：CN107735693B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201680039184.X
申请日：2016-06-07
IPC: G01S15/931 , G01S7/52 , B60R21/00 , B60R21/013 , G08G1/16
Abstract: 本发明涉及驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法。是使用被搭载于本车(50)的超声波传感器(20)来对存在于本车(50)的周边的物体进行探测，实施本车(50)的驾驶辅助控制的驾驶辅助装置(10)，具备：驱动超声波传感器(20)的振子(31)，从振子(31)发送超声波的驱动部；取得伴随着振子(31)的驱动的混响的持续时间以及频率的混响取得部；基于已取得的混响的持续时间和频率，判定混响的振动特性发生了变化的情况的特性判定部；以及基于混响的振动特性的判定结果，改变驾驶辅助控制、驾驶辅助控制中的异常判定的至少一方的实施方式的方式改变部。
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公开(公告)号：CN107110960B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201580057050.6
申请日：2015-10-21
Abstract: 物体检测装置是检测到物体为止的距离的物体检测装置，具备：发送接收部(11)，反复发送作为超声波的发送波，并接收来自上述发送波的反射波；发送控制部(14)，使上述发送波发送；距离计算部(15)，基于从上述发送接收部发送上述发送波到接收上述反射波为止的时间差来计算到上述物体为止的距离；以及发送时刻控制部(25、125)，控制上述发送控制部使上述发送波发送的时刻。在基于到上述物体为止的距离，需要识别是否产生干扰时预先设定的干扰识别条件成立的情况下，上述发送时刻控制部在发送接收期间与下一个上述发送接收期间之间插入临时等待时间。
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公开(公告)号：CN106922175B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201580056606.X
申请日：2015-10-21
Abstract: 一种物体检测装置，其安装于规定高度，并具备：波形取得部，其取得反射波的接收时刻和振幅值；基准值计算部，其至少计算由存在于规定高度的基准障碍物(41、41a、41b、41c、41d)反射出的反射波的振幅值作为基准值；检测值计算部，其计算由检测物体(42、42a、42b)做过反射的反射波的振幅值作为检测值；基准距离计算部，其计算基准障碍物与测距传感器间的距离作为基准距离；检测距离计算部，其计算检测物体与测距传感器间的距离作为检测距离；修正部，其根据取决于基准距离与检测距离间的距离比的衰减量的变化对于基准值和检测值进行修正；以及高度计算部，其基于修正后的基准值与检测值进行相对比较的结果，计算检测物体的相对于规定高度的相对高度。
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