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公开(公告)号：CN118514715A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410641745.X
申请日：2024-05-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的领航控制方法及装置，其中，方法包括：获取车辆识别的驾驶员的短时驾驶风格，并获取服务器识别的驾驶员的长时驾驶风格；融合短时驾驶风格和长时驾驶风格，以得到驾驶员的实际驾驶风格；根据实际驾驶风格生成车辆的目标领航参数，并按照目标领航参数控制车辆在领航控制模式下进行自动驾驶，其中，目标领航参数包括最高车速、车道选择、跟车距离、换道频次、加减速度和换道时间中的至少之一。由此，解决了相关技术中，由于较少考虑驾驶员驾驶风格的影响，智驾参数难以匹配当前驾驶员风格，容易导致驾驶体验不佳，难以充分发挥车辆性能，且存在潜在安全风险等问题。
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公开(公告)号：CN118323155A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410598087.0
申请日：2024-05-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/112 , B60W30/12 , B60W30/045 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D131/00
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的横向控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：采集车辆所处道路的路况图像、车辆的车身姿态数据和方向盘转角；根据车辆所处道路的路况图像计算车辆的车身偏移量，并基于预设的模型控制器和车身姿态数据计算车辆的辅助转角；根据方向盘转角、辅助转角和车身偏移量确定权重系数，并根据权重系数、方向盘转角和辅助转角确定总目标控制转角，并基于总目标控制转角对车辆进行横向控制。由此，解决采用转向控制进行车道偏离辅助时会存在驾驶员和辅助系统之间的相互干扰问题，通过权重系数合理分配方向盘转角和EPS辅助转角，提高车道保持辅助的灵活性及驾驶员的驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN118270045A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410533001.6
申请日：2024-04-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆运动轨迹动态规划方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取当前车辆在上一周期内换道时的初始状态和多个终点状态；基于初始状态和多个终点状态，利用预设换道轨迹公式计算当前车辆在当前周期内的多个候选轨迹簇；利用预设的评价函数确定每一条候选轨迹簇的评价结果，并基于评价结果确定当前周期内的目标换道轨迹，以基于目标换道轨迹控制当前车辆。由此，解决了传统的路径规划算法仅适用于特定、动态程度较低的场景，当面临新场景时难以有效应对，并且在现有技术中，通过强化学习等人工智能算法实现智能路径规划的方法难以分析和理解，安全性难以保障，难以在量产车型中实现应用等问题。
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公开(公告)号：CN118243130A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410621903.5
申请日：2024-05-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的轨迹生成方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：根据第一侧边界线方程和第二侧边界线方程生成道路网格点的坐标集合，并基于当前位置的纵坐标从道路网格点的坐标集合中确定新的坐标集合，且对新的坐标集合中每个子网格对应的坐标点信息进行评分得到每个子网格的评分结果；基于每个子网格的评分结果，确定粗轨迹点的坐标集合，并根据当前位置和多个历史时刻位置确定车辆的历史轨迹方程，且根据粗轨迹点的坐标集合和历史轨迹方程生成车辆的目标规划轨迹，并根据目标规划轨迹对车辆进行轨迹控制。由此，解决轨迹规划难以适用于复杂场景的问题，通过网格点的生成与智能评分，对驾驶轨迹进行精准规划。
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公开(公告)号：CN119261892A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411417788.6
申请日：2024-10-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种车道保持方法、装置、电子设备和存储介质。获取道路图像信息和本车运动参数，并根据道路图像信息确定车道线在车辆坐标系下的车道线坐标；根据本车运动参数和预设预瞄参数，确定预瞄距离；基于前轮反馈控制方式，根据预瞄距离、车道线坐标和本车运动参数，确定本车方向盘的目标转角；根据目标转角，控制车辆在车道中保持居中行驶。本申请实施例提高了车道保持的准确性和通用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118991773A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411202147.9
申请日：2024-08-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W40/00 , B60W40/10 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种循迹倒车方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在车辆的循迹倒车功能已被激活的情况下，获取所述车辆的前向行驶数据，其中，所述前向行驶数据包括车辆位置数据和运动状态数据；根据所述车辆位置数据确定目标倒车轨迹，根据所述车辆位置数据、所述运动状态数据和所述目标倒车轨迹确定与所述车辆对应的目标方向盘转角；根据所述目标方向盘转角控制所述车辆按照所述目标倒车轨迹进行倒车行驶，解决了在狭窄或复杂环境中倒车操作难度大的问题，减少了因倒车不当而引发的事故风险，提高了循迹倒车的安全性和准确性。
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公开(公告)号：CN118810805A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410788310.8
申请日：2024-06-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W50/04 , B60W30/18 , G01M17/007
Abstract: 本申请涉及智能汽车技术领域，特别涉及一种自动换道系统的测试方法、装置、电子设备及存储介质，其中，测试车辆搭载有自动换道系统，自动换道系统的测试方法包括：获取测试车辆的自动驾驶数据；提取自动驾驶数据中换道开始时间、换道结束时间和换道方向；根据换道开始时间、换道结束时间和换道方向确定自动驾驶数据中的至少一个自动换道片段，根据至少一个自动换道片段对应的数据计算每个自动换道片段的通行性评分、安全性评分和效率性评分；根据通行性评分、安全性评分和效率性评分计算自动换道系统的综合评分，根据综合评分评估自动换道系统的测试结果。解决相关技术中对自动换道系统的测试统一性和通行性较差，测试结果可靠性低等问题。
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公开(公告)号：CN118770279A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410741118.3
申请日：2024-06-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于SAC和预处理网络的自动驾驶决策规划协同方法及系统，所述方法包括：对车辆的状态空间采用预处理网络进行预处理，得到车辆的状态特征向量；基于SAC算法，根据状态特征向量和上一时刻奖励函数输出的总奖励值，输出决策结果；根据决策结果和行驶约束条件生成规划结果；根据规划结果和车辆约束条件确定控制结果，并基于控制结果对车辆进行控制。本发明的方法能够增强智能体对交通场景的理解能力，提高智能体学习速度并能够避免决策模块做出规划、控制模块难以执行的决策结果，提高决策的安全性与合理性，从而解决了基于深度强化学习的决策方法学习速度慢、训练时间长以及决策不合理的问题。
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公开(公告)号：CN118722567A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410763802.1
申请日：2024-06-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W10/06 , B60W40/107 , F02D9/08
Abstract: 本申请涉及一种车辆的纵向驱动控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取车辆在预设工作周期内的初始节气门开度；计算车辆的加速度差值，判断车辆的实际纵向加速度是否满足车辆的目标纵向加速度对应的跟踪条件；如果车辆的实际纵向加速度满足车辆的目标纵向加速度对应的跟踪条件，则停止迭代学习，否则根据预设工作周期内的当前节气门开度和车辆的加速度差值确定新的工作周期内的节气门开度，并根据新的工作周期内的节气门开度对车辆进行纵向驱动控制。由此，解决了相关技术中的纵向控制算法无法满足控制器实时性要求，工程实用性不佳，速度和加速度跟随性能较低，降低了车辆纵向驱动运动控制系统的鲁棒性和自适应性的问题。
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公开(公告)号：CN118503091A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410551109.8
申请日：2024-05-06
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F11/36
Abstract: 本申请涉及测试评价技术领域，特别涉及一种智能驾驶系统测试评价方法、装置、设备、介质及产品，其中，方法包括：获取智能驾驶系统的测试数据集；识别测试数据集中本车速度数据集和本车加速度数据集；根据本车速度数据集对本车加速度数据集进行平滑处理得到新加速度数据集，根据新加速数据集和测试数据集生成新数据集；根据新数据集生成智能驾驶系统的测试评价结果。由此，解决了相关技术中对于驾驶系统的测试评价不够客观，评价准确性较低等问题。
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