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公开(公告)号：CN115937811A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310002511.6
申请日：2023-01-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种车道线识别方法、计算机可读存储介质及处理器。其中，该方法包括：获取车辆当前行驶道路的道路图像，其中，道路图像包含车道线；对道路图像进行特征提取，得到多个网络层次的特征向量；对多个网络层次的特征向量进行融合，得到道路图像的图像特征；基于图像特征对道路图像进行车道线识别，得到车道线的识别结果。本发明解决了相关技术中车道线的识别精度较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115407304A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211051091.2
申请日：2022-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种点云数据的处理方法及处理装置。其中，该方法包括：在目标车辆行驶过程中，获取第一点云数据、第二点云数据和目标车辆的运行速度，第一点云数据通过目标车辆上安装的毫米波雷达对第一目标区域进行感知得到，第二点云数据通过目标车辆上安装的激光雷达对第二目标区域进行感知得到，第一目标区域与第二目标区域部分重叠；基于第一点云数据对应的第一点云速度，确定第二点云数据对应的第二点云速度，第一点云数据包含第一点云速度；基于第二点云速度与运行速度对第二点云数据进行变换，得到目标点云数据。本发明解决了相关技术中被探测物体运动时描述被探测物体形态的准确率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115236618A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210681238.X
申请日：2022-06-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/41 , G01S13/931
Abstract: 本申请提供了一种护栏的检测方法、检测装置与车辆，该方法包括：根据车辆的目标轨迹曲线，确定目标区域，并基于毫米波雷达，获取目标区域的多个目标点迹信息；至少根据目标点迹信息，对目标区域进行划分，得到多个目标子区域；根据各目标子区域的预定集合，确定对应的三次预设方程式，并将任意两个满足第一预设条件的三次预设方程式对应的预定集合进行合并，得到多个合并后的预定集合；重复确定步骤，直到任意两个三次预设方程式对应的预定集合不满足第一预设条件为止，得到至少一个目标集合，并根据至少一个目标集合，确定目标物体是否为护栏，满足了高级自动驾驶系统对护栏检测的需求，解决了现有技术中难以较为准确地对护栏进行检测的问题。
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公开(公告)号：CN114923523A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210588289.8
申请日：2022-05-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种感知数据的采集方法、装置、存储介质及电子装置。其中，该方法包括：基于原始感知数据获取目标感知数据，其中，原始感知数据为目标车辆的传感器获取到的数据；响应于目标感知数据满足记录条件，生成问题标签；对问题标签、原始感知数据和目标感知数据进行标签化处理。本发明解决了相关技术工作效率低、工作成本高以及感知算法迭代周期长的技术问题。
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公开(公告)号：CN114906153A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210603425.6
申请日：2022-05-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/02
Abstract: 本发明公开了一种障碍物轨迹预测方法、装置、存储介质及处理器。其中，该方法包括：获取目标障碍物的历史状态信息和环境信息，其中，历史状态信息用于表示目标障碍物在历史时间段内的真实行为状态，环境信息用于表示目标障碍物在历史时间段内的真实环境情况；基于历史状态信息和环境信息预测目标障碍物的目标状态信息，其中，目标状态信息用于表示目标障碍物在目标时间段内的预测行为状态；利用目标状态信息生成目标障碍物的运动轨迹。本发明解决了传统车辆技术领域由于基于规则的行为与轨迹预测对所有突发情况场景，预测准确率低的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114895689A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210636075.3
申请日：2022-06-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置和车辆。其中，该方法包括：获取第一车辆的感知数据和第一初始行驶路径，其中，第一行驶路径由多个路段组成；基于感知数据，确定第一初始行驶路径上存在目标障碍物的目标路段；将目标路段与多个车辆的第二初始行驶路径进行匹配，确定多个车辆中的第二车辆，其中，第二车辆的第二初始行驶路径包含目标路段；分别对第一初始行驶路径和第二初始行驶路径进行重新规划，得到第一目标行驶路径和第二目标行驶路径；控制第一车辆按照第一目标行驶路径行驶，并控制第二车辆按照第二目标行驶路径行驶。本发明解决了现有技术中进行多车协同控制时，车辆之间关联性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN114782922A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210442039.3
申请日：2022-04-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G01S17/86 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种障碍物检测方法、装置及电子设备。涉及人工智能领域，该方法包括：获取目标车辆所处环境所对应的三维点云和二维图像；在二维图像中随机选取多个像素；根据三维点云，从多个像素中确定目标像素，其中，目标像素为目标车辆所处环境中的障碍物所对应的像素；对目标像素进行反投影处理，得到目标三维点云，其中，目标三维点云用于补充三维点云的点云数量；对三维点云和目标三维点云进行检测，得到障碍物信息。本发明解决了现有技术中由于激光雷达容易漏检障碍物造成的驾驶安全性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114781180A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210520665.X
申请日：2022-05-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/18 , G06F119/12
Abstract: 本发明公开了一种车辆仿真场景的处理方法、装置及存储介质。其中，该方法包括：获取目标仿真场景中第一车辆的目标位置和目标车速，以及目标驾驶时间；基于目标位置、目标车速和目标驾驶时间，确定第一车辆的第一位置、第二车辆的第二位置和目标距离；基于目标位置、目标车速、目标驾驶时间、第一位置、第二位置和目标距离，生成目标仿真场景。本发明解决了现有技术中，由于开发仿真场景的过程较为复杂而造成的仿真场景生成效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114475584A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210188479.0
申请日：2022-02-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆的避障控制方法、装置、汽车及存储介质，该方法包括：采集车辆行驶信息和障碍物信息，并根据行驶道路信息和障碍物信息，获取道路约束范围；若基于预设的标准稳定性约束条件，判断车辆在预测时域内未成功处于道路约束范围内，则根据车辆状态信息和障碍物信息，基于预设的漂移稳定性约束条件，获取第一横摆角速度范围；并根据第一横摆角速度范围，获取规划漂移轨迹，并根据规划漂移轨迹进行车辆的避障控制。本实施例的技术方案，通过采用基于预设的稳定性约束条件的避障模式切换策略，以针对不同的避障工况使用对应不同的避障模式，可以提升不同避障工况下的紧急避障的有效性，可以提升对不同避障工况的适用性。
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公开(公告)号：CN111798698B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010592672.1
申请日：2020-06-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G08G1/16 , G08G1/01 , G08G1/04 , G08G1/0968
Abstract: 本发明实施例公开了一种前方目标车辆的确定方法、装置及车辆。其中，该方法包括：获取摄像头及雷达分别在当前采样周期下采集的行车环境图像以及行车雷达数据；根据所述行车环境图像，确定本车关联的候选前方目标车辆；根据所述候选前方目标车辆结合所述行车雷达数据，确定本车对应的实际前方目标车辆。本发明实施例提供的技术方案，通过摄像头采集的行车环境图像快速的确定候选前方目标车辆，再结合行车雷达数据，增强结果可靠性，提高最终确定的实际前方目标车辆的可信度。
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