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公开(公告)号：CN111772794B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202010609041.6
申请日：2020-06-29
Applicant: 郑州大学 , 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及用于微创手术的主端、从端机器人控制方法与装置，属于手术机器人技术领域，其中主端机器人控制方法，通过主端机器人各关节的位置信息和外科医生施加的操作力，能够计算出主端机器人各关节的速度估计量，根据该速度估计量能够计算得到主端机器人的精确扰动估计量，进而得到精确的控制力矩，用于控制主端机器人各关节的轨迹，实现对主端机器人的精确轨迹跟踪控制，可靠性高；从端机器人控制方法通过从端机器人各关节的位置信息，以及从端机器人与病患处组织环境间的交互力，能够精确计算出从端机器人各关节的速度估计量，进而得到精确的控制力矩，用于控制从端机器人各关节的轨迹，实现对从端机器人的精确轨迹跟踪控制，可靠性高。
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公开(公告)号：CN115421387B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211161566.3
申请日：2022-09-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本公开是关于一种基于逆强化学习的可变阻抗控制系统、控制方法、电子设备以及存储介质。其中，该系统包括：可变阻抗控制器、阻抗增益控制器、可变阻抗控制策略模块和逆强化学习算法模块。本公开通过引入可变阻抗增益动作空间，在任务设置中提高奖励函数传递性能，实现可变阻抗技能的泛化表示，并可实现机械臂的分层阻抗控制，完成较为复杂的物理交互，在动态环境中保证机械臂运动的精度，从而提升机械臂控制的安全性。
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公开(公告)号：CN115569288A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211557423.4
申请日：2022-12-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61M25/082 , A61M25/09
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，提出了一种递送装置和一种医疗设备，其中，递送装置包括：壳体；出料管组件，设置于壳体的底壁上；第一驱动组件，与出料管组件相连接，第一驱动组件能够驱动出料管组件旋转，以调节出料管组件的出料方向；第二驱动组件，设置于底壁上，第二驱动组件用于与物料连接并驱动物料经出料管组件输送至目标位置。
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公开(公告)号：CN111557782B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010344045.6
申请日：2020-04-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61F9/007
Abstract: 本发明涉及医疗器具技术领域，具体涉及一种用于青光眼粘小管成形术的柔性微导管递送机构，包括：导轨；支撑座，所述支撑座活动连接于所导轨上；卡合件，所述卡合件转动连接于所述支撑座上，用于固定导管尾端；外管，所述外管通过外管支撑件固定安装于所述导轨上；内管，所述内管一端通过内管支撑件安装于所述支撑座内，另一端插设于所述外管内；驱动组件，所述驱动组件的输出端与所述支撑座相连接；本实施例采用自动化递送导管的方式，在保证对手术操作精度的需求下，有效避免人工操作存在的不稳定性，提高手术效率，同时采用内管推入外管的方式，可以保证导管在递送过程中始终被保护，从而避免导管破损断裂。
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公开(公告)号：CN113057730A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110285890.5
申请日：2021-03-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本申请涉及一种双极电凝手术镊，涉及医疗器械领域，包括：镊片、镊尖、三维力传感组件，所述三维力传感组件设于镊片和镊尖之间；至少一个固定件，所述固定件用于固定镊片和三维力传感组件；至少一个连接件，所述连接件均设于所述三维力传感组件和所述镊尖之间，用于固定和连接三维力传感组件和所述镊尖。可以实现测量镊尖与脑部组织之间的交互力，为手术机器人系统提供力反馈，减少手术过程中双极电凝手术镊对脑组织造成的伤害，量化双极电凝手术镊与组织之间的交互力和医生的术中操作经验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109833094B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910103698.2
申请日：2019-02-01
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于手术机器人领域，具体涉及一种推送阻力测量装置及介入手术机器人，旨在为了解决介入手术机器人不能够对导丝的推送阻力进行测量的问题。本发明提供的推送阻力测量装置，包括主滚轮组件、副滚轮组件、第一传动组件、第一驱动装置、支撑组件和力检测装置；主滚轮组件与第一传动组件连接；第一驱动装置通过第一传动组件驱动主滚轮组件沿轴向转动；副滚轮组件和主滚轮组件之间设置有用以通过导丝的通道，主滚轮组件推动导丝移动时，导丝推动所述副滚轮组件转动；支撑组件与副滚轮组件接触，用以传递导丝施加给副滚轮组件的应力；力检测装置用以检测应力；达到了对导丝的推送操作过程中应力的检测，增强用户体验的真实感。
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公开(公告)号：CN109620403B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201811626239.4
申请日：2018-12-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种操作器，涉及机械设备领域。用于对手术镊进行操作，所述手术镊包括外壳以及设置于所述外壳内的镊芯和活塞杆，所述活塞杆轴向运动能够控制所述镊芯开合，包括：基板以及设置于所述基板上的固定器、旋转驱动组件和开合控制组件，所述外壳与所述固定器连接且同轴设置，所述固定器能够带动所述外壳轴向转动，所述旋转驱动组件用于驱动所述固定器轴向转动，所述开合控制组件用于驱动所述活塞杆轴向运动。本发明提供的操作器，能够对手术镊进行角度旋转和开合两个自由度的控制，且两个自由度之间相互不影响，可单独控制或联合控制，功能更全面，适应场景更广。
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公开(公告)号：CN109833094A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910103698.2
申请日：2019-02-01
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于手术机器人领域，具体涉及一种推送阻力测量装置及介入手术机器人，旨在为了解决介入手术机器人不能够对导丝的推送阻力进行测量的问题。本发明提供的推送阻力测量装置，包括主滚轮组件、副滚轮组件、第一传动组件、第一驱动装置、支撑组件和力检测装置；主滚轮组件与第一传动组件连接；第一驱动装置通过第一传动组件驱动主滚轮组件沿轴向转动；副滚轮组件和主滚轮组件之间设置有用以通过导丝的通道，主滚轮组件推动导丝移动时，导丝推动所述副滚轮组件转动；支撑组件与副滚轮组件接触，用以传递导丝施加给副滚轮组件的应力；力检测装置用以检测应力；达到了对导丝的推送操作过程中应力的检测，增强用户体验的真实感。
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公开(公告)号：CN109589173A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811564233.9
申请日：2018-12-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种操作器，涉及机械设备技术领域。包括：基板、固定器、直线给进组件、旋转驱动组件以及开合控制组件，基板设置于直线给进组件上，直线给进组件用于驱动基板沿第一方向往复运动，固定器设置于基板上，且固定器的轴线与第一方向平行，固定器具有用于连接手术镊的连接结构，旋转驱动组件与固定器连接，旋转驱动组件用于驱动固定器以轴线为轴旋转，开合控制组件设置于基板上。本发明提供的操作器，能够对手术镊进行直线给进、角度旋转和开合三个自由度的控制，且三个自由度之间相互不影响，可单独控制或联合控制，功能更全面，适应场景更广。
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公开(公告)号：CN105824248B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201610150621.7
申请日：2016-03-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种变阻抗和基于事件的触觉反馈控制方法。所述方法包括：建立力反馈设备的动力学模型，并基于所述动力学模型计算得到所述力反馈设备的补偿力/力矩Fc；根据仿真实验中作用双方的实时交互状态，实时调整从作用方的生物力学特性，由此计算主作用方与虚拟环境的交互力FVE；基于仿真实验中的事件信号确定力反馈设备的振动反馈力Fv；基于所述动力学模型，采用变阻抗和基于事件的控制方法对力反馈设备的触觉力输出进行实时控制。本发明实现了力反馈设备在仿真实验中的触感再现，有效地提高了仿真实验中力反馈设备触感的逼真度、透明度，增强了仿真实验的沉浸感。
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