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公开(公告)号：CN112960043B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202110249464.6
申请日：2021-03-08
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/265
Abstract: 本发明公开了一种磁吸附式矿井钢丝绳巡检机器人，包括电机驱动机构、第一小齿轮、第二小齿轮、第三小齿轮、第一大齿轮、第二大齿轮、传动轴、履带。第一小齿轮与第一大齿轮构成第一锥齿轮结构，第一大齿轮与第二小齿轮构成第二锥齿轮结构，第三小齿轮与第二大齿轮构成第三锥齿轮结构。电机驱动机构驱动第一小齿轮，第一小齿轮通过第一锥齿轮结构、第二锥齿轮结构、传动轴、第三锥齿轮结构实现第一带轮结构的履带和第二带轮结构的履带的同步转动。本发明通过履带上的吸附检测装置实现矿井钢丝绳巡检机器人相对钢丝绳的运动，并通过吸附检测装置检测钢丝绳断丝，消除断丝带来事故的隐患。
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公开(公告)号：CN113062736A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110335446.X
申请日：2021-03-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的掘进机自适应截割系统及方法，该系统包括掘进机机械本体、信号采集系统、电控系统；信号采集系统包括设置在截割头后端的编码器以及设置在平台上的视频采集箱；电控系统包括设置在平台上的电控箱，编码器、视频采集箱分别与电控箱信号连接，电控箱分别与视频采集箱、截割电机、回转油缸组、升降油缸组控制连接。本发明通过提前识别煤岩硬度变化对截割头的旋转、进给做出了预控制，从而达到自适应截割效果，降低截割头磨损、截割电机损耗，有效提高了掘进效率。并且仅通过编码器和工业摄像头对截割头工况进行监测，即可完成反馈信号的采集，减少了传感器的使用数量，从而降低系统建模的累计误差，提高控制精度。
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公开(公告)号：CN119878207A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510389785.4
申请日：2025-03-31
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21D9/10
Abstract: 本发明公开了一种悬臂式自适应掘进机，属于掘进机装备，包括车体和悬臂掘进机构，悬臂掘进机构包括支撑悬臂、浮动调节机构和截割机构，浮动调节机构对应连接在支撑悬臂前端，支撑悬臂为浮动调节机构提供向上43°摆动幅度、向下23°摆动幅度、向左35°摆动幅度和向右35°摆动幅度调节；截割机构安装在浮动调节机构前端，浮动调节机构驱动截割机构做多个掘进角度调节；截割机构包括固定刀筒和刀盘，刀盘中央设置多个正滚刀，刀盘外圆周设置有多个间隔分布的边滚刀和截切刀；固定刀筒圆周向设置有多个侧滚刀组件；固定刀筒后端与动力驱动机构连接。本发明具备较高的地质适应性和应用场景多样性，提高硬岩掘进效率，减少刀具更换频率。
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公开(公告)号：CN118842326B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202410974506.6
申请日：2024-07-19
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种隔离型三端口变换器的电感电流有效值优化控制方法及装置，通过对三端口隔离型变换器的第二个端口的负载输出侧引入控制变量，在传统控制策略的基础上增加变换器控制的自由度；采用傅里叶级数展开的方式对变换器进行建模分析，避免对多种工作模式下的分类讨论；通过对优化解集进行曲线拟合，降低在线求解对控制器的运算需求，在负载发生扰动或者负载投切时，能够迅速求解此时的优化控制角度，实现对电感电流的优化控制。本发明能够有效降低隔离型三端口变换器中三个功率传输电感的电流有效值和幅值，使负载发生扰动或者负载投切时，总体的电感电流有效值相较于传统的移相控制有所降低，减少开关管的通态损耗，提升系统效率。
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公开(公告)号：CN119527811A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202510041924.4
申请日：2025-01-10
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及重型刮板输送机链张力自调节系统及控制方法，系统包括链轮，所述链轮沿径向均匀布置有空腔，所述空腔内填充有阻尼颗粒，所述空腔内的阻尼颗粒填充率为50‑60％，所述链轮安装有用于密封空腔的挡板，所述阻尼颗粒、空腔、挡板构成颗粒阻力器结构，在与链轮中心点对齐的水平方向和竖直方向的重型刮板输送机伸缩机尾上安装用于检测链轮在水平方向和竖直方向振动信号的激光位移传感器，形成了以主、被动混合减震的模式，能够高效抑制链轮的振动，调节链张力使其处于安全阈值内。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119088031A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411248563.2
申请日：2024-09-06
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏天煤机电科技有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/20
Abstract: 本发明公开了一种井下支架搬运机器人自主纠偏控制方法，属于支架搬运机器人运行纠偏技术领域，包括如下步骤：启动车辆，粗略计算坡度及坑洼度对履带的阻力对速度的影响；本发明中，该方法采用主从控制的结构，当井下支架搬运机器人发生跑偏时，通过控制井下支架搬运机器人两侧履带的液压系统，实现对井下支架搬运机器人两侧履带的速度差的控制，继而达到纠偏的目的，其中，采用模糊PID控制方法，有效解决了PID控制器在非线性系统中存在抗干扰性差、跟踪速度慢等问题，该模糊PID控制更适用于井下支架搬运机器人行驶速度控制系统，可使其在规定的时间内准确、可靠、稳定地按照期望履带速度行驶。
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公开(公告)号：CN118833082A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410989947.3
申请日：2024-07-23
Applicant: 中国矿业大学 , 山西太重智能采矿装备技术有限公司
Abstract: 本发明为一种高能效锂电池单轨吊机车及其电池管理系统，单轨吊机车包括驱动部、电池单元和承载小车，承载小车用于承载货物，电池单元用于向驱动部输出电力，驱动部用于驱动机车移动；电池单元包括电池管理系统、超级电容和由若干单体电池组成的电池组，电池管理系统用于获取电池组中各单体电池之间的最小荷电状态差值∆SOCmin、各单体电池荷电状态SOCn、各单体电池中最大荷电状态SOCmax和各单体电池中最小荷电状态SOCmin，超级电容和电池组由电池管理系统控制充电和放电。利用电池管理系统对电池组和超级电容的充放电进行管理，在充放电的过程中，超级电容起到缓冲的作用，降低充放电电流与电压的波动。
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公开(公告)号：CN118801655A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410775669.1
申请日：2024-06-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种低电流应力的DAB型双向AC‑DC变换器移相调频控制方法及装置，本发明通过在传统拓展移相控制中增加一个新变量‑交流侧全桥占空比D1，使变换器工作在两种不同的工作模式，通过建立交流侧占空比D1、直流侧占空比D2、开关频率f以及桥间移相角δ与电感最值电流的数学模型，本发明提出了一种新的基于电感电流最值优化的变频移相方法。本发明在保证全交流范围变换器电感电流复位和功率因数校正的同时，利用D1实现变换器全交流范围软开关。同时，利用D1和f在降低电感电流最值的同时降低开关管的开关频率，减小变换器的损耗，提高整体效率。
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公开(公告)号：CN118002454B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410419658.X
申请日：2024-04-09
Applicant: 苏州东菱振动试验仪器有限公司 , 中国矿业大学
IPC: B06B1/00
Abstract: 本发明公开了一种自补偿式大型振动台动圈导向装置及其工作方法，装置包括台体，固定在动圈一侧，台体上部固定连接活塞缸体，活塞缸体中临近动圈一侧的腔体内滑动设有传力组件，传力组件的一端与活塞缸体内的活塞顶板抵接，另一端伸出所述活塞缸体与所述动圈之间通过齿式导轮机构传动连接；所述活塞缸体上位于活塞顶板另一侧腔室为加压腔，所述加压腔的腔壁上设有进油/气口；油/气补偿管路，与加压腔上的所述进油/气口连接。本发明能够解决在较大轴向载荷的工况下，常规导向装置易磨损松动、需要依赖人工调节、不能实时补偿磨损量的问题，还能对齿式导轮机构进行磨损监测，及时反馈超标磨损量并通过所述微型蓄能器对所述加压腔中供压。
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公开(公告)号：CN116464119B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202310436421.8
申请日：2023-04-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑挖掘突变载荷的矿用电铲自动作业控制方法，首先通过双目相机对所要挖掘的料堆形貌特征进行三维重现；选取函数yw＝fw(x,t)作为矿用电铲的一次挖掘轨迹；借助计算公式#imgabs0#监测铲斗内挖掘物料的实时体积；当监测到铲斗前方存在大块煤岩时，记录当前铲斗齿尖位置和挖掘物料体积V1，并结合相机所获挖掘作业实际情况，选取相应的路径规划方案来规避铲斗挖掘前方大块煤岩；再次通过双目相机获取当前料堆面函数yL2＝fL2(x,t)；计算矿用电铲铲斗剩余可挖掘物料体积V2，并作为二次挖掘的目标函数；将规避路径的结束点作为二次挖掘的起始点，重新规划挖掘轨迹继续挖掘从而完成整个挖掘作业。本发明可有效保证铲斗的满斗率和矿用电铲的能量利用效率。
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