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公开(公告)号：CN110146262B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201910336757.0
申请日：2019-04-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种板形装置夹具，更明确地，本发明涉及一种面向笔记本电脑、平板电脑产品等装置结构测试所需的夹具。该发明由柔性卡夹模块、安装架模块、主基板模块组成；柔性卡夹模块主要作用是对板形装置进行夹紧固定；安装架模块固定安装在主基板模块上，具有与主基板模块快速分离的能力其主要用来固定连接柔性卡夹模块；主基板模块用来实现对安装架模块的夹紧固定作用，并具有与常规工作台以及标准机械框架相连接的能力。本发明具有良好的通用性、灵活性、操作简便性、夹持稳固性，能够大幅提升自动化测试的效率的特性等，并且其主要部件均为模块化设计，既便于制造和维护，也为部件的升级改造提供了可能，可广泛应用于对板形装置的装夹固定。
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公开(公告)号：CN111937592A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010881159.4
申请日：2020-08-27
Applicant: 上海大学
Abstract: 一种瓜果采摘机器人末端执行器，属于自动化采摘技术领域，解决了现有采摘机器人末端执行器存在的易对果体造成损伤、对果实形状自适应能力差、剪切不同果子时剪切动作执行时间点不可调等技术问题。本发明的技术方案为：一种瓜果采摘机器人末端执行器，其中：包括后支撑板、电动推杆、电动推杆传动机构、夹持机构、延时机构和剪切机构；所述后支撑板竖直设置，所述电动推杆水平设在后支撑板左侧壁下部，所述电动推杆传动机构水平设在后支撑板右侧下部，所述延时机构水平设在后支撑板右侧上部；所述电动推杆传动机构左端与后支撑板右侧壁下部连接，所述夹持机构安装在电动推杆传动机构右端；所述延时机构左端与后支撑板右侧壁上部连接，所述剪切机构安装在延时机构顶部。本发明可以极大地拓展采摘机器人末端执行装置的适用范围，从而极大提高水果采摘的效率并保证采摘作业的质量。
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公开(公告)号：CN110132620B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910260352.3
申请日：2019-04-02
Applicant: 上海大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明提供一种用于特定双轴翻转结构自动化测试的装置。该装置包括夹板、固定尺、挡板、机械臂和机械臂末端工具；机械臂具有空间6自由度运动能力，负责生成测试所需的动作；机械臂末端工具与夹板单元配合，实现对被测装置边缘位置的施力操作；固定尺和挡板，用于辅助机械臂末端工具实现对被测装置中部位置的施力操作；机械臂末端工具可与夹板、挡板灵活构建配合或取消配合。本发明中的主要部件均为模块化设计，便于安装和维护。本发明用于对特定双轴翻转结构的仿人手常规操作的模拟，以辅助实现特定双轴翻转结构的自动化测试；本发明可直接应用于包含双轴翻转结构的机电产品的测试，例如针对某种计算机产品的自动化测试。
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公开(公告)号：CN110749257A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910715658.3
申请日：2019-08-05
Applicant: 上海大学
IPC: G01B5/00
Abstract: 本发明公开了一种拉线式测量系统的测量基准点不共面误差补偿方法，步骤如下：选择三个测量基准点建立基准平面与基准坐标系，采集两两测量基准点间线长以及测量基准点到末端执行器被测点的线长，预估末端执行器被测点空间坐标；依据几何关系计算出其余测量基准点在基准坐标系下空间位置的可能解；计算预估末端执行器被测点到其余测量基准点的虚拟线长，比较实测线长与虚拟线长，确定其余测量基准点的空间位置；将其余测量基准点修正至基准平面内得到替代测量基准点，并根据几何关系对原有线长补偿，基于基准平面内所有测量基准点位置与线长信息，优化末端执行器被测点空间置。本方法可省略人工调节所有测量基准点共面步骤，有效提高工作效率。
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公开(公告)号：CN110705059A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910888262.9
申请日：2019-09-19
Applicant: 上海大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种半球形机器人柔软指尖结构的刚度辨识及接触力计算方法。柔软指尖结构由正半球形状的弹性半球体，以及硬质底板组成。弹性半球体在与硬质物件的载荷面接触时发生变形，并沿载荷面紧密贴合，形成接触面。构建了以弹性半球体球心为原点的球坐标系，给出了刚度辨识实验方法，其步骤为将载荷面分别沿球坐标系各轴方向进给，同时测量各轴向的接触力，再对所构建的接触力模型进行拟合以获取参数，进而辨识得到接触面在球坐标系不同坐标轴的刚度模型。描述了基于辨识得到的空间刚度模型来计算接触力的基本方法。本发明为半球形状的机器人柔软指尖结构的控制与应用提供了基础模型与方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106945743A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710151892.9
申请日：2017-03-13
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032 , G01M99/00
CPC classification number: B62D57/032 , G01M99/008
Abstract: 本发明涉及一种无边轮机构，可用于双足机器人的行走模拟与自动测试。本发明由中心轴模块、滑套模块、腿部模块、控制电路模块、中心轴连接模块以及附加功能模块组成，并通过各模块间的相互协作实现多种模式下的运动。本发明所具有的空间双边无边轮运动模式，通过自身轮辐末端与地形斜面间的间歇性碰撞接触，模仿足式稳定行走步态的足底节律运动并进行测试。本发明优点在于：相比传统无边轮机构及其应用，本发明能够改变腿的数量、调整轮距和腿长、添加弹性阻尼元件、切换平面单边无边轮系统及空间双边无边轮系统模式，从而实现形式更为丰富的双足被动运动测试与控制研究。
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公开(公告)号：CN104882061A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510336001.8
申请日：2015-06-17
Applicant: 上海大学
IPC: G09B25/02
CPC classification number: G09B25/02
Abstract: 本发明涉及一种应用于两自由度移动机器人模块的陆地实验系统，包括机架，两根磁悬浮导轨，两根竖直导轨，两个磁悬浮滑块，伺服电机，电机安装板，螺杆，螺母，七线电阻式触摸屏和机器人模块；两根磁悬浮导轨平行固定在机架顶部，两个磁悬浮滑块分别悬浮于两根磁悬浮导轨上，两个磁悬浮滑块的中部通过横杆固定；两根竖直导轨固定在横杆上，并穿过机器人模块，伺服电机通过电机安装板安装在横杆中部，伺服电机的输出轴连接螺杆，螺杆与螺母组成滚珠丝杠机构，螺母固定在机器人模块上；机器人模块的末端与七线电阻式触摸屏相接触。将机器人模块的整体运动等效等时分解成水平方向和竖直方向的运动，且水平方向没有力做负功，方便计算效率等问题。
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公开(公告)号：CN115469544B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202211111432.0
申请日：2022-09-13
Applicant: 上海大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于双弹簧负载倒立摆模型的无边轮主动发力控制方法。该方法以无边轮的每一个运动步为周期，循环运行；并将每一个运动步起始时的支撑腿和该运动步结束时的支撑腿各自等效为一个弹簧，从而将这两个等效弹簧和无边轮的集中质量共同构成双弹簧负载倒立摆模型。基于该双弹簧负载倒立摆模型的主动发力控制方法包含八个主要步骤，分别为施加补偿力、计算当前步起始能量、计算当前步终止能量、计算当前步能量损失值、估算下一步能量补偿值、计算腿部刚度调节值、计算下一步补偿力、循环内赋值。本发明给出了用于保持无边轮系统能量稳定的腿部补偿力计算及施加方法，整体计算快速，能够实现无边轮在水平地面、阶梯等地形中的连续稳定运动。
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公开(公告)号：CN114571497B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202210248697.9
申请日：2022-03-14
Applicant: 上海大学
IPC: B25J17/00 , B25J9/10 , B25J9/12 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种基于双电机动力协同的腿臂机器人枢纽型爆发式运动关节。枢纽型爆发式运动关节包含左侧电机、右侧电机、左侧动力锥齿轮、右侧动力锥齿轮、中部动力锥齿轮、中心内框架、外框架。左侧动力锥齿轮和右侧动力锥齿轮均与中部动力锥齿轮相啮合，且该两锥齿轮的旋转轴线同轴并记为驱动主轴线；中部动力锥齿轮的旋转轴线记为动力主轴线，其输出端记为主动力输出端。左侧电机和右侧电机共同实现对两个运动自由度的同时控制，包括中心内框架绕驱动主轴线的旋转运动，和主动力输出端绕动力主轴线的旋转运动。左侧电机和右侧电机通过对动力的动态分配与协同，使得运动关节具有实现爆发式运动的能力。本发明适用于高动态四足机器人等腿臂机器人。
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公开(公告)号：CN115469544A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211111432.0
申请日：2022-09-13
Applicant: 上海大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于双弹簧负载倒立摆模型的无边轮主动发力控制方法。该方法以无边轮的每一个运动步为周期，循环运行；并将每一个运动步起始时的支撑腿和该运动步结束时的支撑腿各自等效为一个弹簧，从而将这两个等效弹簧和无边轮的集中质量共同构成双弹簧负载倒立摆模型。基于该双弹簧负载倒立摆模型的主动发力控制方法包含八个主要步骤，分别为施加补偿力、计算当前步起始能量、计算当前步终止能量、计算当前步能量损失值、估算下一步能量补偿值、计算腿部刚度调节值、计算下一步补偿力、循环内赋值。本发明给出了用于保持无边轮系统能量稳定的腿部补偿力计算及施加方法，整体计算快速，能够实现无边轮在水平地面、阶梯等地形中的连续稳定运动。
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