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公开(公告)号：CN109262652A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811035820.9
申请日：2018-09-06
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种用于多杆件多关节机构的干涉检测预警方法，主要解决工业机器人拉线式精度测量系统中测量适配器在测量过程中杆件或关节的干涉检测问题。所述方法包括：根据工业机器人拉线式精度测量系统的拉线长度，求解测量适配器手爪末端的位置坐标；反解手爪各安装柱和关节的位姿，选择合适的解；根据安装柱末端的坐标，求解相邻的安装柱的轴线夹角，并将该值与阈值比较，超过阈值则系统发出预警；根据手爪刚体位姿，求解任意两个手爪杆件上任意两个刚体轴线两端的坐标，进而求解两个刚体的轴线距离，并将该值与阈值比较，超过阈值则系统发出预警。本发明通过检测预警避免杆件发生碰撞干涉问题，提高了测量系统的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109262652B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN201811035820.9
申请日：2018-09-06
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种用于多杆件多关节机构的干涉检测预警方法，主要解决工业机器人拉线式精度测量系统中测量适配器在测量过程中杆件或关节的干涉检测问题。所述方法包括：根据工业机器人拉线式精度测量系统的拉线长度，求解测量适配器手爪末端的位置坐标；反解手爪各安装柱和关节的位姿，选择合适的解；根据安装柱末端的坐标，求解相邻的安装柱的轴线夹角，并将该值与阈值比较，超过阈值则系统发出预警；根据手爪刚体位姿，求解任意两个手爪杆件上任意两个刚体轴线两端的坐标，进而求解两个刚体的轴线距离，并将该值与阈值比较，超过阈值则系统发出预警。本发明通过检测预警避免杆件发生碰撞干涉问题，提高了测量系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN107363810B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201710583422.X
申请日：2017-07-17
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种多球面拉线测量适配器机构，包括法兰盘、中心转轴、手爪，所述中心转轴包括圆螺母用止动垫圈、挡圈、主轴带座轴承、主安装柱、带螺纹孔安装柱、无油衬套，所述手爪包括长手爪和短手爪，所述长手爪包括L型连接件、带螺纹连接件、长弯曲件安装柱、长弯曲件套环、长弯曲件、弯曲件挡圈、长弯曲件挂钩、套筒头螺钉，所述短手爪包括短弯曲件安装柱、弯曲件套环、短弯曲件、弯曲件挡圈、短弯曲件挂钩、套筒头螺钉，所述法兰盘与被测对象通过螺栓刚性连接，所述中心转轴与法兰盘连接，所述手爪与中心转轴上的带螺纹孔安装柱连接。所述机构手爪部分采用多球面分层设计，提供了一种新的手抓空间布局，干涉性小，灵活性高，旋转精度高，结构小巧，提供了空间和性能上的保证。本发明采用过盈配合不灌封结构，工艺简单、安装维护方便，还可以满足在复杂的环境下使用。
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公开(公告)号：CN110749257B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201910715658.3
申请日：2019-08-05
Applicant: 上海大学
IPC: G01B5/00
Abstract: 本发明公开了一种拉线式测量系统的测量基准点不共面误差补偿方法，步骤如下：选择三个测量基准点建立基准平面与基准坐标系，采集两两测量基准点间线长以及测量基准点到末端执行器被测点的线长，预估末端执行器被测点空间坐标；依据几何关系计算出其余测量基准点在基准坐标系下空间位置的可能解；计算预估末端执行器被测点到其余测量基准点的虚拟线长，比较实测线长与虚拟线长，确定其余测量基准点的空间位置；将其余测量基准点修正至基准平面内得到替代测量基准点，并根据几何关系对原有线长补偿，基于基准平面内所有测量基准点位置与线长信息，优化末端执行器被测点空间置。本方法可省略人工调节所有测量基准点共面步骤，有效提高工作效率。
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公开(公告)号：CN110749257A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910715658.3
申请日：2019-08-05
Applicant: 上海大学
IPC: G01B5/00
Abstract: 本发明公开了一种拉线式测量系统的测量基准点不共面误差补偿方法，步骤如下：选择三个测量基准点建立基准平面与基准坐标系，采集两两测量基准点间线长以及测量基准点到末端执行器被测点的线长，预估末端执行器被测点空间坐标；依据几何关系计算出其余测量基准点在基准坐标系下空间位置的可能解；计算预估末端执行器被测点到其余测量基准点的虚拟线长，比较实测线长与虚拟线长，确定其余测量基准点的空间位置；将其余测量基准点修正至基准平面内得到替代测量基准点，并根据几何关系对原有线长补偿，基于基准平面内所有测量基准点位置与线长信息，优化末端执行器被测点空间置。本方法可省略人工调节所有测量基准点共面步骤，有效提高工作效率。
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公开(公告)号：CN107363810A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710583422.X
申请日：2017-07-17
Applicant: 上海大学
CPC classification number: B25J9/003 , B25J15/0052 , G01B21/00 , G01B21/02 , G01C21/00
Abstract: 本发明提供一种多球面拉线测量适配器机构，包括法兰盘、中心转轴、手爪，所述中心转轴包括圆螺母用止动垫圈、挡圈、主轴带座轴承、主安装柱、带螺纹孔安装柱、无油衬套，所述手爪包括长手爪和短手爪，所述长手爪包括L型连接件、带螺纹连接件、长弯曲件安装柱、长弯曲件套环、长弯曲件、弯曲件挡圈、长弯曲件挂钩、套筒头螺钉，所述短手爪包括短弯曲件安装柱、弯曲件套环、短弯曲件、弯曲件挡圈、短弯曲件挂钩、套筒头螺钉，所述法兰盘与被测对象通过螺栓刚性连接，所述中心转轴与法兰盘连接，所述手爪与中心转轴上的带螺纹孔安装柱连接。所述机构手爪部分采用多球面分层设计，提供了一种新的手抓空间布局，干涉性小，灵活性高，旋转精度高，结构小巧，提供了空间和性能上的保证。本发明采用过盈配合不灌封结构，工艺简单、安装维护方便，还可以满足在复杂的环境下使用。
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