公开(公告)号：CN115469544B

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202211111432.0

申请日：2022-09-13

Applicant: 上海大学

Inventor： 贾文川 ,  周海博 ,  俞佳程 ,  孙翊 ,  蒲华燕 ,  马书根 ,  袁建军

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于双弹簧负载倒立摆模型的无边轮主动发力控制方法。该方法以无边轮的每一个运动步为周期，循环运行；并将每一个运动步起始时的支撑腿和该运动步结束时的支撑腿各自等效为一个弹簧，从而将这两个等效弹簧和无边轮的集中质量共同构成双弹簧负载倒立摆模型。基于该双弹簧负载倒立摆模型的主动发力控制方法包含八个主要步骤，分别为施加补偿力、计算当前步起始能量、计算当前步终止能量、计算当前步能量损失值、估算下一步能量补偿值、计算腿部刚度调节值、计算下一步补偿力、循环内赋值。本发明给出了用于保持无边轮系统能量稳定的腿部补偿力计算及施加方法，整体计算快速，能够实现无边轮在水平地面、阶梯等地形中的连续稳定运动。

公开(公告)号：CN115469544A

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202211111432.0

申请日：2022-09-13

Applicant: 上海大学

Inventor： 贾文川 ,  周海博 ,  俞佳程 ,  孙翊 ,  蒲华燕 ,  马书根 ,  袁建军

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于双弹簧负载倒立摆模型的无边轮主动发力控制方法。该方法以无边轮的每一个运动步为周期，循环运行；并将每一个运动步起始时的支撑腿和该运动步结束时的支撑腿各自等效为一个弹簧，从而将这两个等效弹簧和无边轮的集中质量共同构成双弹簧负载倒立摆模型。基于该双弹簧负载倒立摆模型的主动发力控制方法包含八个主要步骤，分别为施加补偿力、计算当前步起始能量、计算当前步终止能量、计算当前步能量损失值、估算下一步能量补偿值、计算腿部刚度调节值、计算下一步补偿力、循环内赋值。本发明给出了用于保持无边轮系统能量稳定的腿部补偿力计算及施加方法，整体计算快速，能够实现无边轮在水平地面、阶梯等地形中的连续稳定运动。