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公开(公告)号：CN101011800A
公开(公告)日：2007-08-08
申请号：CN200710037293.0
申请日：2007-02-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23Q1/50
Abstract: 一种机械工程技术领域的六杆全铰链双排驱动式双摆角铣头。本发明中，第一可控电机通过第一联轴器与第一圆柱齿轮固定连接，第二圆柱齿轮与铣头套上盖板固定连接，而铣头套上盖板和一对铣头套侧盖板均与铣头套固定连接，第二可控电机和第三可控电机分别安装于第一和第二支架上，第一和第二支架均固定于铣头套中，六对连架杆、四对连杆对称布置于铣头电主轴的两侧。第一、第二传动轴与第二、第三可控电机固定连接，六对连架杆、四对连杆构成八个转动副，第二对、第三对、第五对和第六对连架杆均通过转动副连接于铣头套上，其中第三对和第六对连架杆均与铣头电主轴固定连接。本发明解决了双摆铣头由于高副传动存在的体积大、刚度低和承载能力低等问题。
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公开(公告)号：CN1745933A
公开(公告)日：2006-03-15
申请号：CN200510030459.7
申请日：2005-10-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种滑块式四压力机并联组合锻压机，由四台小型压力机及连接压力机的上下主动平台、副动平台组成，四台小型压力机与两只副动平台之间的两套副连接机构各包括两只副连接件，两对平行副连杆，八只副转动铰链，分为两组对称布置，两只副动平台与主上动平台之间的主连接机构包括两只主连接件，两对平行主连杆，八只主转动铰链，分为两组对称布置，主上动平台与主下动平台之间的连接机构包括一对平行等长的大连杆，四只转动铰链，主下动平台沿导轨滑动。主下动平台上安装冲头。本发明利用四台小型压力机活动横梁的运动和输出力作为运动和力输入，得到大吨位锻压力和锻压运动，形成新型的悬梁式四压力机并联组合锻压机，以较低成本实现了大型锻件制造。
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公开(公告)号：CN1745932A
公开(公告)日：2006-03-15
申请号：CN200510030458.2
申请日：2005-10-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种滑块式双压力机并联组合锻压机，由两台小型压力机及连接压力机的上、下动平台组成，两台小型压力机与上动平台之间的上连接机构包括两只连接件，两对平行等长上连杆，八只转动铰链，分为两组构件对称布置，分别连接在上动平台的两端，构成一个双滑块输入的两自由度平面并联锻压机构型。上、下动平台之间的下连接机构包括一对平行等长下连杆，四只转动铰链、导轨，共同构成平行四边形直线运动构型。每台小型压力机的活动横梁通过一对平行上连杆与上动平台连接，下动平台上安装冲头。本发明利用两台小型压力机的运动和输出力作为运动和力输入，得到大吨位锻压力和锻压运动，以较低成本实现了大型锻件制造。
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公开(公告)号：CN118622568A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410785540.9
申请日：2024-06-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种主动调控刚度的可机械整流的随体波浪能转换装置，包括安装板、主动变刚度机构、直线振荡机构、机械整流机构以及发电模块，主动变刚度机构与直线振荡机构传动连接，直线振荡机构与机械整流机构传动连接，机械整流机构与发电模块传动连接；主动变刚度机构包括弹簧，弹簧上旋转嵌套有用于压缩有效长度的螺旋套筒，弹簧在振荡过程中储能并提供恢复力；机械整流机构包括括单向轴承和行星齿轮系，能将往复振荡转换为单向连续运动。本发明通过调节弹簧的有效工作长度来改变刚度，进而改变系统的共振频率，使海洋机器人随体波浪能发电装置宽频适应随机波况；机械整流机构使输入到发电模块的振荡运动更平稳，提高发电效率。
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公开(公告)号：CN117434831A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210813742.0
申请日：2022-07-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于双编码器的全闭环滚珠丝杆伺服控制方法，通过同时采集驱动滚珠丝杆的伺服电机的转速以及设置于滚珠丝杆上负载的位置信息，在不同的恒速运行条件下，记录对应的摩擦力矩值后，通过改进的混沌粒子群优化方法计算Stribeck摩擦模型的模型参数以实现非线性摩擦力补偿；然后通过全闭环伺服系统的状态方程计算得到其他误差阻力矩，并由RBF神经网络进一步逼近误差；最后根据李雅普诺夫第二法推导出全闭环滚珠丝杆的控制律和自适应律，实现伺服控制。本发明融合基于模型的摩擦补偿、RBF神经网络自适应控制以及变结构滑模控制方法，将三者优势互补，能够自适应逼近全闭环系统中存在的非线性干扰力矩，消除结构误差对于系统动态位移精度的影响，具有良好的抗干扰性和自适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115303459A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211099125.5
申请日：2022-09-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种形状记忆合金驱动的自供能水下仿生机器人，包括胸鳍波动机构、胸鳍折展机构、机身、波浪能转换装置、重心调节装置、蓄电池以及控制模块，其中：所述胸鳍波动机构和胸鳍折展机构组成可折展胸鳍，所述可折展胸鳍通过胸鳍转动轴与机身铰接；可折展胸鳍在展开状态下，捕获波浪能驱动波浪能转换装置发电，并对蓄电池充电；在折叠状态下，胸鳍波动机构产生类正弦推进波；控制模块、波浪能转换装置、重心调节装置均安装在所述机身舱体内；所述控制模块控制所述可折展胸鳍运动。本发明采用形状记忆合金设计了一种新型的柔性驱动机构，减小驱动机构的重量和体积，解决传统方案存在的问题，达到仿生的目的。
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公开(公告)号：CN110053026B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201910433035.7
申请日：2019-05-23
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 一种用于工件加工的五自由度混联机器人，包括：相对于底座移动的三自由度并联机构以及与之相连的带有作业主轴的摆头组件，该三自由度并联机构包括：动平台、框架以及设置于其间的三组并联设置的支链机构，其中：支链机构的两端分别与动平台和框架转动连接且三组支链机构呈左右非对称方式布置。本发明采用新型混联机构，结构简单，安装维护方便，易实现模块化；采用三自由度并联机构，增强整机系统在加工过程中的刚度、响应速度以及加工精度；串并混联的结构增加了系统的工作空间，特别是姿态工作空间。这种混联结构的加工设备能够更好的满足大型复杂构件的高精度加工需求。
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公开(公告)号：CN113753213A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111257183.1
申请日：2021-10-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种用于滑翔器的变扭转刚度水下牵引机水翼系统，包括水面浮体船、柔性缆绳、水下牵引机、水翼刚度调节系统和传感单元，在所述水下牵引机中设有弹簧与水翼连接，在不同的弹簧初始拉力下，水翼表现出不同的俯仰刚度，从而在波浪中有着不同的推进力。在所述水翼刚度调节系统中，通过设置电机与绳索，拉动弹簧的可移动端，调节弹簧的拉紧力，从而控制水翼的刚度，最终得到不同的推进力。本发明采用串联结构，可通过一个电机直接控制多个水翼的俯仰刚度。所述传感单元，能够感知流速和位姿等信息，并将该信息反馈给控制系统，控制系统根据反馈信息进一步控制水翼俯仰刚度，实现对波浪滑翔器速度的调控，进而实现水下牵引机最佳推进性能。
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公开(公告)号：CN105203035A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510672751.2
申请日：2015-10-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种热态筒节在线尺寸测量装置及其方法，包括：数据分析模块和与之相连的直径测量系统、壁厚测量系统和转速测量系统，其中：两个壁厚测量系统分别相对设置于筒节的两端，转速测量系统及直径测量系统设置于筒节的一侧，数据分析模块对转速测量系统连续采集的筒节图像进行特征点的位置变化率计算得到筒节转速、根据直径测量系统测得的实时温度数据和转角数据计算得到筒节直径和顶部位置、根据壁厚测量系统测得的实时光路总长或遮挡光路数计算得到筒节壁厚；本发明可实时测量热态筒节的尺寸，误差小，满足测量需求，且能得到所测直径的具体位置，为轧制的精细化提供准确信息。
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公开(公告)号：CN103381601A
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201310271712.2
申请日：2013-07-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度3-3正交型并联机器人，包括运动平台、固定机架以及设置于运动平台和固定机架之间且连接运动平台和固定机架的机械支链组，所述机械支链组包括六条采用3-3式正交布置的机械支链。3-3式正交布置即六条机械支链分成两组，每组三条。第一组三条机械支链的三个驱动器方向铀线处于同一平面内，且两两之间成120度角，但并不交于一点;另外一组三条机械支链的驱动器方向轴线相互平行但不共面，且与第一组三条机械支链的方向轴线两两正交。本发明具有系统刚性高，定位精度高，动态响应特性好，刚度、承载等机械特性的各向同性好，占地空间小，能耗低，使用寿命长，制造成本低，维护费用少，无污染等优点。
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