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公开(公告)号：CN117434831A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210813742.0
申请日：2022-07-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于双编码器的全闭环滚珠丝杆伺服控制方法，通过同时采集驱动滚珠丝杆的伺服电机的转速以及设置于滚珠丝杆上负载的位置信息，在不同的恒速运行条件下，记录对应的摩擦力矩值后，通过改进的混沌粒子群优化方法计算Stribeck摩擦模型的模型参数以实现非线性摩擦力补偿；然后通过全闭环伺服系统的状态方程计算得到其他误差阻力矩，并由RBF神经网络进一步逼近误差；最后根据李雅普诺夫第二法推导出全闭环滚珠丝杆的控制律和自适应律，实现伺服控制。本发明融合基于模型的摩擦补偿、RBF神经网络自适应控制以及变结构滑模控制方法，将三者优势互补，能够自适应逼近全闭环系统中存在的非线性干扰力矩，消除结构误差对于系统动态位移精度的影响，具有良好的抗干扰性和自适应性。
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