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公开(公告)号：CN117219256A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311127875.3
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于弯制点曲率和降维角距偏差域的正畸弓丝误差评价方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明针对z向偏差较小且弯制点与相邻弯制点之间曲率较小的一类正畸弓丝曲线，选择合适的评价方法去评价实际正畸弓丝和理论正畸弓丝之间的误差，技术要点为：理论正畸弓丝曲线数据和实际正畸弓丝曲线数据导入；判断正畸弓丝曲线牙弓端距误差、相邻弯制点之间曲率的大小、z向偏差是否符合要求；正畸弓丝曲线平面变换；正畸弓丝曲线角距偏差域的设定；判断正畸弓丝曲线位置误差、角距偏差域阈值是否满足要求；判断正畸弓丝曲线弯制点是否评价完毕；本发明以牙弓端距误差、相邻弯制点间曲率的大小、z向偏差为前置预判断，避免了对每个正畸弓丝曲线弯制点角距偏差域的进行计算分类的繁琐步骤，可以提高正畸弓丝弯制后的评价效率。通过计算角距偏差域阈值的大小，实现了对此类正畸弓丝的综合量化评估。
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公开(公告)号：CN117218073A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311127775.0
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于空间等距分割面的正畸弓丝误差评价方法，它涉及正畸弓丝评价技术领域，本发明针对在空间x、y、z方向上都进行了弯制的一类正畸弓丝曲线，选择合适的评价指标和方法去评价大曲率的实际与理论正畸弓丝曲线之间的误差，技术要点为：将理论正畸弓丝和实际正畸弓丝通过空间位置变换到合适的位置；计算并判断理论及实际正畸弓丝曲线之间的平均曲率；理论正畸弓丝曲线及实际正畸弓丝曲线拟合方程的导入；等距分割面和与理论及实际正畸弓丝曲线的相交点的引入；计算并判断理论及实际正畸弓丝曲线的空间偏离度；理论及实际正畸弓丝曲线间向量方向偏差的设定；计算及判断理论及实际正畸弓丝曲线间向量方向偏角差是否符合设定要求；本发明针对大曲率的正畸弓丝曲线，通过在理论及实际正畸弓丝曲线上均匀插入分割面，这些分割面分别与理论正畸弓丝曲线和实际正畸弓丝曲线都存在交点，利用这些交点来描述理论及实际正畸弓丝曲线间的拟合程度，反映了实际正畸弓丝曲线的弯制效果，以较高的精度评价了理论及实际正畸弓丝曲线间的空间关系。
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公开(公告)号：CN117216967A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311127764.2
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/10 , G06F17/16 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种基于矩阵范数的正畸弓丝误差评定方法，它涉及正畸弓丝误差评定技术领域，本发明针对包含特殊功能曲的正畸弓丝曲线的误差评定，利用矩阵范数及向量范数的几何意义，从而建立一种基于矩阵范数的正畸弓丝误差评定方法。技术要点为：理论正畸弓丝与实际正畸弓丝偏差判断并计算超出包络面弯制点个数；实际正畸弓丝分向量重合度矩阵判断；基于重合度矩阵范数计算实际正畸弓丝偏差值；通过计算重合度矩阵的F‑范数从而获得理论与实际正畸弓丝之间的误差值，从而判断实际正畸弓丝弯制的合格与否。本发明以矩阵范数作为误差评定标准，通过代数计算，可以提高正畸弓丝误差评定的效率及精确度，有效的避免了实际正畸弓丝在评价过程中无法对特殊功能曲进行评价的问题。
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公开(公告)号：CN116983055A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310937599.0
申请日：2023-07-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了车臂一体化穿刺机器人系统及方法，属于穿刺微创医疗设备领域。其特征在于：包括操控台、机器臂、上位机、下位机、粒子植入模组、光学定位仪、承载车和视觉模组。所述机械臂、粒子植入模组、承载车和视觉模块构成车臂一体化穿刺机器人。该车臂一体化穿刺机器人的操控台可以实现医生对整个穿刺机器人的运动控制和粒子植入内外针的前进和后退，所述光学定位仪位导航系统，可以识别穿刺机器人的位姿信息，该车臂一体化穿刺机器人的控制系统，可以通过控制承载车和机械臂的协调运动，使得粒子植入模组可以到达最优穿刺位姿，从而达到精准穿刺，保障了穿刺手术的安全性和准确性。
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公开(公告)号：CN116965892A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311225367.9
申请日：2023-09-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可调整针尖姿态的柔性针穿刺装置，涉及医疗机械领域。本装置包括：针尖姿态调整机构、斜尖柔性针、夹针装置、电机一、电机二、电机座滑台、丝杠、基座。其中电机一控制穿刺装置的进针和退针，电机二控制柔性针的自转，通过调整电机一和电机二的占空比来实现柔性针不同的穿刺路径，针尖姿态调整机构中的电机三控制水平转动连杆转动，电机四控制竖直转动连杆转动，电机三和电机四联合运动进而可以实现柔性针针尖的姿态的调整，为穿刺手术提供多种针尖姿态的穿刺路径规划。相对于传统的柔性针穿刺装置，本装置结构简单、操作容易，更加容易调整针尖的姿态完成对靶点的穿刺，穿刺的稳定性、准确性和安全性得到更进一步的提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116383757B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310223713.3
申请日：2023-03-09
IPC: G06F18/25 , G06F18/21 , G06N3/0455 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/096
Abstract: 本发明公开了一种基于多尺度特征融合和迁移学习的轴承故障诊断方法，所述包括如下步骤：步骤1：在多尺度特征融合层中使用不同尺度的三个卷积核来捕获互补和丰富的诊断信息；步骤2：将多尺度振动信号的采样点分组为小的标记块，每个标记块表示多尺度信号中的语义概念，然后通过展平转换成序列，为了保留信号的位置信息，使用线性嵌入层投影到补丁嵌入，生成具有标记的嵌入序列；步骤3：将嵌入序列馈送到TransformerEncoder层以生成特征序列；步骤4：将特征序列输入到对抗生成网络中，进行基于Wasserstein距离度量的对抗学习。本发明解决了滚动轴承特征提取不充分以及故障诊断不准确、工况下存在过拟合的问题。
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公开(公告)号：CN116644558A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310467729.9
申请日：2023-04-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于误差评定域的正畸弓丝误差评价方法，它涉及正畸弓丝评价技术领域，本发明针对弯制点与相邻弯制点之间的空间位置偏差过大的一类正畸弓丝曲线，选择合适的评价方法去评价实际正畸弓丝和理论正畸弓丝之间的误差，技术要点为：将理论正畸弓丝和实际正畸弓丝空间变换到合适的位置，判断重合度是否满足要求；实际正畸弓丝曲线及理论正畸弓丝曲线投影；判断三个平面投影后的弯制点偏距是否符合要求；投影后实际正畸弓丝曲线评价参数设定；判断每组相邻弯制点之间的实际正畸弓丝曲线是否符合要求；本发明计算实际正畸弓丝曲线相邻弯制点之间的斜率与理论正畸弓丝相邻弯制点之间的斜率，通过对比每组弯制点之间的斜率大小及正负，来描述正畸力的大小和方向偏差，进而反应实际正畸弓丝的弯制效果，可以提高正畸弓丝弯制后的评价效率。
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公开(公告)号：CN114943058B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210402504.0
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于位置误差判断的正畸弓丝误差波动度评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，本发明针对具有弯制点复杂度较小且归一化弯制点角距比较小特征的正畸弓丝曲线，基于空间变换后的理论正畸弓丝曲线弯制点信息集和实际正畸弓丝曲线信息集，通过对理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度和归一化弯制点角距比的判断、结合实际正畸弓丝曲线弯制点的线误差波动度和角误差波动度，建立一种基于位置误差判断的正畸弓丝误差波动度评价方法。本发明通过前置条件约束，避免了对每个正畸弓丝曲线弯制点的复杂度或归一化弯制点角距比进行计算分类的繁琐步骤，提高了评价效率。通过计算m条实际正畸弓丝曲线弯制点的线误差波动度和角误差波动度，实现了对具有此特征的正畸弓丝弯制稳定性的量化评估。
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公开(公告)号：CN108190211B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201810021185.2
申请日：2018-01-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公布了用于便携式生命支持系统的模块组合式箱体及使用方法，它涉及医疗设备技术领域，所述模块组合式箱体，可用于战场医院搭建、战场伤员转运以及医院间伤员转运等多种医疗救援环境，它包含方形模块箱体、便携式模块组件、可分离式模块导柱、方形模块开关箱机构、矩形模块开关箱机构、自锁式万向轮、衔接组件、矩形模块箱体，可以确保生命支持系统的便携能力和应对多种紧急救援情况的生命支持能力，具有任意组合的特点，本发明可以实现生命支持系统的便携化和模块化，同时本发明中的可分离式模块导柱可使模块箱体快速组合，为建立临时战场手术平台提供了结构基础，从而减少伤员的待救援时间，提高了黄金救援时间的利用率，进而提高了救援效率。
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公开(公告)号：CN116269682A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310353565.7
申请日：2023-04-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种带有弧形滑轨的柔性针穿刺机构，涉及医疗机械领域，本机构具有结构紧凑，姿态调整灵活等特点，包括丝杠螺母机构一、丝杠螺母机构二、丝杠螺母机构三、姿态调整机构、和入针机构组成，所述的丝杠螺母机构一、丝杠螺母机构二、丝杠螺母机构三由三个电机分别控制，实现柔性针穿刺机构在空间中任意位置的移动。通过电机带动转轴进行转动从而带动扇形滑道进行摆动，以此实现入针角度的调节。本发明种能够调节入针角度的柔性针穿刺机构具有五个自由度，其中包括三个移动关节和两个转动关节。通过多关节的配合运动可以使柔性针达到最优的穿刺角度，从而避开人体内重要的器官和障碍物等，保证了穿刺的精准度、和安全性。
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