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公开(公告)号：CN117137638A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310875924.5
申请日：2023-07-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种前列腺粒子植入机器人力反馈主操作手，属于医疗器械领域。由植入手柄模块、力反馈控制模块、底座支架构成。植入手柄模块由自复位按钮、旋钮、螺纹锁定按钮、振动马达和编码器构成，由旋钮、螺纹锁定按钮实现植入针调速和进给，由自复位按钮实现使能控制，由振动马达实现提醒医生受力过大。力反馈控制模块由编码电机、无刷电机、绕线轮、连杆、编码器组成。编码器能够实现后三个关机的角度信息采集，编码器电机、无刷电机和绕线轮能够实现后三个关节的力反馈和角度信息采集。底座支架对植入手柄模块和力反馈控制模块起固定和支撑作用，本发明能够实现对机械臂的力反馈控制，粒子植入内外针的控制，保障了手术过程的安全性。
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公开(公告)号：CN117257471A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311145683.5
申请日：2023-09-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于主从式遥操作的前列腺粒子植入机器人系统，属于一种穿刺微创医疗设备领域。电位计组、AD转换模块、粒子植入力反馈主手、驱动模块、振动马达、使能按钮、三维力传感器、粒子植入模组、从手机器人、DA转换模块、伺服控制模块和控制中心组成，电位计组、AD转换模块、粒子植入力反馈主手和驱动模块、振动马达和使能按钮构成主控制系统，三维力传感器、伺服控制模块、DA转换模块、AD转换模块、从手机器人、编码器模块和粒子植入模组构成从控制系统，控制中心，由机器人运行模块、机器人控制模块和数据库组成，本发明提供的一种基于主从式遥操作的前列腺粒子植入机器人系统，可以减少医生的劳动强度，提高手术的安全性。
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公开(公告)号：CN116983055A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310937599.0
申请日：2023-07-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了车臂一体化穿刺机器人系统及方法，属于穿刺微创医疗设备领域。其特征在于：包括操控台、机器臂、上位机、下位机、粒子植入模组、光学定位仪、承载车和视觉模组。所述机械臂、粒子植入模组、承载车和视觉模块构成车臂一体化穿刺机器人。该车臂一体化穿刺机器人的操控台可以实现医生对整个穿刺机器人的运动控制和粒子植入内外针的前进和后退，所述光学定位仪位导航系统，可以识别穿刺机器人的位姿信息，该车臂一体化穿刺机器人的控制系统，可以通过控制承载车和机械臂的协调运动，使得粒子植入模组可以到达最优穿刺位姿，从而达到精准穿刺，保障了穿刺手术的安全性和准确性。
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