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公开(公告)号：CN114833803B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202210509252.1
申请日：2022-05-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种基于3PSS‑S并联机构的箱体式三自由度稳定平台及其调姿方法，包括平台机架、虎克铰主轴组件和上平台组件，机架底座的安装端通过连接臂和圆环吊台连接，圆环吊台的中心设有中心球头。底座的第一安装端和长立板连接，底座的第二安装端和直线导轨连接，底座的第三安装端和滚珠丝杠连接，丝杠滑块的安装端和球铰铰座的第一端连接，球铰铰座的第二端通过球铰球窝和二球头杆的第一安装端连接。调姿板的中心通过中心球窝和中心球头连接，调姿板的安装端通过球铰铰座和边缘球窝的第一端连接，边缘球窝的第二端和二球头杆的第二安装端连接。本发明降低了上平台组件因转动引起的不平衡力矩，驱动与自由度约束分离，避免了运动中的干涉。
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公开(公告)号：CN107139170B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201710454295.3
申请日：2017-06-15
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开一种用于绳索驱动型柔性机械臂的驱动装置，包括支架、柔性机械臂、多根驱动绳索及多个驱动模块，驱动模块固定在支架的上部端板上，柔性机械臂固定在支架的下部端板上，驱动绳索为横截面成正方形的带齿驱动绳，配套的导向装置中将柔性机械臂的连接盘上的导线孔设计为十字形孔，每个十字形孔中安装有4个导向齿轮，能减小由于驱动绳与孔的间隙或驱动绳弹性变形而引起的绳驱动误差，驱动模块的收绳卷筒上加工有螺旋形V型收绳滚道和齿槽，通过螺旋驱动的方式，保证了收(放)绳过程中出绳口位置保持不变，改善了由于出绳口位置不断改变而引起的驱动误差。本发明能够减小绳驱动机械臂在驱动过程中出现的误差，提高了绳驱动的精度。
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公开(公告)号：CN114824727B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210426885.6
申请日：2022-04-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种六棱台式折展单元及其组成的折展机构，其包括六棱台式折展单元、单元连接杆和支撑架，3N2+3N+1个六棱台式折展单元通过单元连接杆和支撑架阵列组合成紧密相连的折展机构，六棱台式折展单元包括底花盘、第一连接杆、第二连接杆、顶花盘、第三连接杆、第四连接杆、中心花盘、第五连接杆、第六连接杆、第七连接杆和第八连接杆，顶花盘与单元连接杆的第一端连接，单元连接杆的第二端与支撑架连接，本发明通过六棱台式折展单元阵列组合成任意口径大小的折展机构，具有高刚度、高收拢率、高支撑性能和口径大小可调等优点，使空间折展天线机构在工作过程中更加安全、高效和便捷，解决了传统天线发射或接收信号弱、数据容量小和通信速率低的问题。
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公开(公告)号：CN115663447A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211243285.2
申请日：2022-10-11
Applicant: 燕山大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种含等效转动铰链连杆机构的折展单元机构及平板折展天线，其包括天线组件、等效转动铰链连杆机构和支撑机构；等效转动铰链连杆机构与支撑机构均设置在天线组件的同一侧面；等效转动铰链连杆机构包括两组相同的四连杆机构，支撑机构在完全展开时呈稳定的梯形与三角形结构；两组及以上天线组件呈竖向排列时，组成一维平板折展天线机构；两组天线组件呈横向排列时，组成二维折展单元机构A，两组及以上折展单元机构A呈横向排列时，组成二维平板折展天线机构；多组天线组件呈横竖向排列时，组成二维折展单元机构B；本发明单元机构展开到位后面板间隙小、反射面平整、刚度高，展开稳定性好，收拢率大，具有很强的实用性。
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公开(公告)号：CN113675574B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110911953.3
申请日：2021-08-10
Applicant: 燕山大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开了一种双向平板折展单元，包括沿第一方向分布的第一排天线平板和第二排天线平板；第一排天线平板和第二排天线平板均包括三个依次沿与第一方向垂直的第二方向分布的天线平板，第一排天线平板中的三个天线平板与第二排天线平板中的三个天线平板一一相对设置并相互铰接形成第一转动副；同一排天线平板中任意相邻的两个天线平板之间均相互铰接形成第二转动副；第一排天线平板中的三个天线平板和第二排天线平板中的三个天线平板分别通过一个竖向支撑机构连接，第一排天线平板通过横向支撑机构与第二排天线平板连接。双向平板折展天线机构包括至少两个上述的双向平板折展单元。本发明有利于实现更大物理口径、高刚度的平面天线的折展。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114824727A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210426885.6
申请日：2022-04-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种六棱台式折展单元及其组成的折展机构，其包括六棱台式折展单元、单元连接杆和支撑架，3N2+3N+1个六棱台式折展单元通过单元连接杆和支撑架阵列组合成紧密相连的折展机构，六棱台式折展单元包括底花盘、第一连接杆、第二连接杆、顶花盘、第三连接杆、第四连接杆、中心花盘、第五连接杆、第六连接杆、第七连接杆和第八连接杆，顶花盘与单元连接杆的第一端连接，单元连接杆的第二端与支撑架连接，本发明通过六棱台式折展单元阵列组合成任意口径大小的折展机构，具有高刚度、高收拢率、高支撑性能和口径大小可调等优点，使空间折展天线机构在工作过程中更加安全、高效和便捷，解决了传统天线发射或接收信号弱、数据容量小和通信速率低的问题。
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公开(公告)号：CN113370198B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110719591.8
申请日：2021-06-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种仿生交叉鱼骨形连续体机器人机械臂，其包括箱体、柔性机械臂、驱动绳索、驱动电机模块和控制模块，控制模块通过驱动电机模块控制驱动绳索驱动柔性机械臂动作。柔性机械臂包括端盖、若干节仿鱼骨基本模块和若干个中间连接盘，相邻的两节仿鱼骨基本模块通过中间连接盘交叉串联在一起；仿鱼骨基本模块包括刚柔混合的仿生鱼骨架和弹簧钢片。本发明既能完成各向弯曲运动，又能通过特有的刚柔混合仿生鱼骨架结构，使机械臂在运动过程中驱动绳索的形变更加接近圆弧形与理论模型假设条件更加吻合，从而使机械臂末端位置更加准确，良好地解决传统连续体机器人机械臂运动误差大的问题。
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公开(公告)号：CN112894750B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110054771.9
申请日：2021-01-15
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J5/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种背负式攀爬机器人，包括底盘单元、攀爬组件、手抓组件、框架组件和气囊组件，移动组件位于硬件底盘的四个顶角，码盘组件位于硬件底盘下表面的前端，码盘组件记录整个攀爬机器人走过的位置距离，把测量的数据作为控制组件的反馈环节，最后通过计算回到原先起始位置；控制组件位于硬件底盘上表面的前端。攀爬组件的抱紧后固定板和框架组件中的横梁固定连接，手抓组件的抓手连接板的第二端和框架组件中的侧板梁的中部固定连接，框架组件中的侧板梁的下端和硬件底盘的上表面固定连接。本发明采用模块化设计，集攀爬和行走于一体，具有功能多样性，同时提出了用X和Y向码盘和编码器记录行程的方法，控制更加精确。
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公开(公告)号：CN113843780A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111240090.8
申请日：2021-10-25
Applicant: 燕山大学 , 秦皇岛方华埃西姆机械有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于平面并联机构的五自由度混联机器人，其包括支撑模块、平面并联机构和摆头，平面并联机构的定平台和支撑模块中立柱直线导轨连接，摆头和并联机构的动平台连接。平面并联机构，包括动平台、定平台和支链模块，第一支链模块的第一滑块座和第二支链模块的第二滑块座分别与移动滑台中的移动滑台转动铰链连接，第一支链模块和第二支链模块的第二安装端分别与动平台的侧面连接孔和侧面固定面连接，动平台的中心连接孔和摆头连接。平面并联机构通过移动滑台模块中的移动滑台滑轮组利用绳索连接支撑立柱后端的重锤，实现平面并联机构整体的平衡运动。本发明关节和运动副数量少，结构刚度高，便于实现实时控制。
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公开(公告)号：CN113212585A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110664659.7
申请日：2021-06-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024 , B25J5/00
Abstract: 本发明公开一种适应变曲率立面的爬壁机器人，包括机架和设置于机架上的检测装置平台、驱动轮组、从动轮组；驱动轮组能够转动地与机架相连，驱动轮组包括安装件和设置于安装件上的驱动轮、驱动元件，从动轮组包括从动轮，驱动轮组的数量为两组，两组驱动轮组与从动轮组的连线围成三角形，驱动轮组和从动轮组均连接有吸附组件，形成三点稳定吸附结构。驱动轮组和从动轮组相配合能够更好地适应大曲率表面，驱动轮组可转动地与机架相连，当爬行表面曲率发生变化时，驱动轮组连接的吸附组件能够使驱动轮组相对于机架顺利发生转动，同时避免驱动轮组滑落，且两组驱动轮组均包括驱动元件，能够实现任意方向前进和差速转向，提高装置灵活适应性。
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