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公开(公告)号：CN109421835B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN201710751671.5
申请日：2017-08-28
申请人： 深圳玩智商科技有限公司
发明人： 王品
IPC分类号： B62D61/04
摘要： 本发明提供了一种地面自适应通用型底盘及机器人，属于机器人技术领域，包括水平底板、两个驱动轮、两个万向轮、后支架、平衡杆及旋转副，两个驱动轮分别通过两个驱动电机驱动，两个所述万向轮的中心连线与两个所述驱动轮的中心连线相互垂直，其中一个所述万向轮通过所述后支架与所述水平底板连接，两个所述驱动电机的输出轴以及另一个所述万向轮分别与所述平衡杆为转动连接，与所述水平底板固定连接且与所述平衡杆转动连接。本发明提供的地面自适应通用型底盘具有地面自适应能力，使采用该底盘的机器人可以平稳通过各种凸起和凹坑的地面，极大地扩展了通用机器人的利用空间。
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公开(公告)号：CN115825349A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211560751.X
申请日：2022-12-07
申请人： 上海创能国瑞新能源科技股份有限公司
发明人： 忻雷
摘要： 本发明涉及一种移动的非接触式的双碳智能感知检测机器人，包括：具备驱动轮的车体，所述车体内设有控制驱动轮转动的步进移动系统；设置于所述车体顶部的气体检测装置和机械臂，所述机械臂上设置有声光告警装置；设置于所述车体前端的碰撞检测装置；设置于所述车体内部的中央处理器，所述中央处理器接收并处理所述气体检测装置的数据，若检测出数据值超标时给所述声光告警装置发出声光告警指令。本发明采用所述机器人可以对气体实现持续监测功能，提高了检测效果，并减少了人力成本。
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公开(公告)号：CN110167831B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201880005686.X
申请日：2018-04-09
申请人： 艾克索泰克解决方案公司
摘要： 本发明涉及一种用于运输和/或搬运负载的自动导引推车(10)，包括用于接收所述负载的主框架(11)和包括分别朝向所述推车的前部和后部延伸的两个梁的承载框架(12)。根据本发明，所述梁被安装为以便相对于主框架分别绕着第一轴线和第二轴线枢转，并且这种梁包括用于将一个梁的臂刚性地连接至另一个梁的臂的装置，该装置包括用于将所述臂安置在另一个臂上的装置。
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公开(公告)号：CN111439085B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010189756.0
申请日：2020-03-18
申请人： 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
IPC分类号： B60G17/0165 , B62D61/04
摘要： 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种可过斜坡的机器人底盘。本发明解决了传统轮式移动机器人底盘不能爬坡的技术问题。无论是在平坦路面还是在有斜坡的路面，本发明的机器人底盘都能够稳定行驶。本发明的机器人底盘能够在斜坡上平稳运行，提高了传统的轮式移动机器人对地面坡度的适应能力。本发明的角度传感器可以实时监测支杆的角度，支杆的角度信息可以反映路面的坡度信息。在路面的坡度发生变化时，悬挂机构可以带动前部车轮运动，使前部车轮贴合在斜坡上，避免了主动轮在斜坡上被架空。而且，本发明的机器人底盘不影响其他元件的排布，结构紧凑合理。本发明的机器人底盘具有结构简单、成本低廉、实用性强等优点。
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公开(公告)号：CN113291323A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110679202.3
申请日：2021-06-18
申请人： 中车青岛四方机车车辆股份有限公司
摘要： 本公开提供了一种菱形车辆自动驾驶路径跟踪控制方法、系统及车辆，确定菱形车辆的几何参数和动力学参数，设置控制参数；获取车辆纵向速度，判断车辆纵向速度与设置的速度控制阈值关系，如果车辆纵向速度小于速度控制阈值，利用基于几何学的预瞄控制方法进行路径跟踪控制，否则利用基于动力学的预瞄控制方法进行路径跟踪控制；本公开针对菱形车辆特有的转向几何关系以及横向动力学特性，在高速和低速工况利用不同的控制策略，真正适用于菱形车辆，同时保证菱形车辆在各个工况下都能够有较好的运动控制性能。
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公开(公告)号：CN107472397B
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201710726220.6
申请日：2017-08-22
申请人： 北京百度网讯科技有限公司
发明人： 孟超超
摘要： 本申请实施例公开了一种机器人底盘和机器人。机器人底盘一具体实施方式包括：骨架，底面设置两个主动轮模组和两个被动轮模组，并且两个主动轮模组和两个被动轮模组的四个轮子分别位于菱形的一个顶点处；两个主动轮模组，对称设置于骨架的底面的左右两部分；两个被动轮模组，被动轮模组采用万向轮，对称设置于骨架的底面的前后两部分。该实施方式可以保证底盘轮子与地面接触点具有较大的投影面积，从而使得底盘的静/动态稳定性更高，同时，整个底盘具有较小的转弯半径，且易于控制。
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公开(公告)号：CN109733475A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910169225.2
申请日：2019-03-06
申请人： 刘恩托
摘要： 本发明公开了一种转向系统及两轮汽车，属于车辆技术领域。该转向系统包括：方向盘，产生转动力矩；第一传动机构，与所述方向盘连接，用于传递所述方向盘的转动力矩；前转向组件，与所述第一传动机构连接，用于驱动前轮转向；后转向组件，与所述第一传动机构连接，用于驱动后轮转向；所述前轮和所述后轮的转向方向相反；所述转向系统还包括设于前悬挂系统上的转向机；所述转向机的输入端与所述方向盘连接，输出端与所述第一传动机构连接，所述方向盘的转动力矩由所述转向机传递至所述第一传动机构。本发明提供的转向系统使得两轮汽车的前轮和后轮同步转向，前轮和后轮同步转向减小了车辆的转弯半径，使得车辆转向更加灵活，提高了车辆的机动性。
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公开(公告)号：CN108349558A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201580082382.X
申请日：2015-08-10
申请人： 北京凌云智能科技有限公司
发明人： 祝凌云
CPC分类号： B62H7/00 , B60L15/20 , B60L2200/12 , B60L2260/34 , B62D37/04 , B62D37/06 , B62D61/02 , B62D61/04 , B62D61/12 , B62D61/125 , B62H1/10 , B62H1/12 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要： 提供了用于使用一个或多个辅助支撑构件(406)向载具(400)提供稳定性的系统、方法和设备，所述一个或多个辅助支撑构件在所述载具(诸如所述载具的侧边)上。所述辅助支撑构件(406)可以远离所述载具主体(402)伸展以接近和/或触及支撑面，并且提供稳定性以及在一些情况下提供附加的向心力以促进所述载具的转向。所述辅助支撑构件(406)还可以朝向所述载具缩回。
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公开(公告)号：CN106335568A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610927839.9
申请日：2016-10-31
申请人： 北京九星智元科技有限公司
IPC分类号： B62D61/04
CPC分类号： B62D61/04
摘要： 本发明涉及四轮机器人底盘技术领域，尤其涉及一种越障用双四杆四轮机器人底盘结构；包括底盘平台、前万向轮四杆机构、后万向轮四杆机构、前万向轮、后万向轮、左主动轮、右主动轮和变形连杆，所述前万向轮四杆机构和所述后万向轮四杆机构之间通过变形连杆转动连接，所述左主动轮和所述右主动轮对称设置在所述机架的左右两侧。本实施例中所述越障用双四杆四轮机器人底盘结构，通过设置所述前万向轮四杆机构和所述后万向轮四杆机构,利用双四杆机构自适应联动变形时前万向轮竖直方向位移大于后万向轮竖直方向位移的结构特点，解决了移动底盘爬坡或越障时主动轮被前后万向轮悬空的技术问题，提高了移动底盘越障的能力及运动的平稳性。
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