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公开(公告)号：CN111917978B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202010707212.9
申请日：2020-07-21
申请人： 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
摘要： 本发明公开了工业相机的调节装置和方法及拍摄装置，调节装置包括：机械臂、深度相机、主控单元及显示单元；工业相机及深度相机装设于机械臂上；深度相机实时采集并输出工业相机与拍摄目标之间的距离信息；主控单元电性连接于机械臂、深度相机及工业相机，根据距离信息控制机械臂带动工业相机移动至初始拍摄位置后，主控单元控制工业相机对机柜中拍摄目标进行初次；显示单元显示距离信息及工业相机拍摄的图像信息，从而在拍摄过程中可以不开柜门识别出拍摄目标的当前状态。
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公开(公告)号：CN112564484A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011224732.0
申请日：2020-11-05
申请人： 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于物联网技术的高安全远程应急开关装置及数据处理方法。开关装置包括两个LoRa模块、两个MCU、两个隔离升压电路、两个滤波电路、两个整流电路、两个隔离反馈电路、一个与门电路和一个安全型继电器。LoRa模块接收指令信息；MCU解析的指令信息；隔离升压电路接收指令信息，进行升压；滤波电路接收升压完的周期脉冲信号或低电平信号，进行滤波；整流电路接收滤波完的正弦波信号或低电平信号，进行整流，正弦波信号转变成高电平信号；与门电路接收整流完的高电平信号或低电平信号；隔离反馈电路采集高电平信号或低电平信号；安全型继电器接收高电平信号或低电平信号，只有接收的信号均是高电平信号时，才能驱动安全型继电器。
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公开(公告)号：CN111409736A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010189759.4
申请日：2020-03-18
申请人： 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
IPC分类号： B62D61/10
摘要： 本发明涉及一种中心单驱动的机器人底盘，所述底盘包括基座、万向轮、主动轮和升降倾斜旋转台，所述万向轮和所述主动轮设置在所述基座下方，所述升降倾斜旋转台安装在基座上方，所述升降倾斜旋转台与所述主动轮相连接，用于控制所述主动轮升降和旋转，所述升降倾斜旋转台包括：支架、升降组件、旋转组件和顶板。本发明的中心单驱动的机器人底盘，采用单向驱动轮加升降旋转台的组合，使得其底盘在平移或转向时实现零半径转动，且通过升降台的控制实现底盘能够平稳过斜坡和小台阶。
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公开(公告)号：CN114705195A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210533391.8
申请日：2022-05-17
申请人： 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种轨道机器人定位方法和装置，该定位方法包括以下步骤：获取轨道机器人实时位置的第一定位信息和起始位置的第二定位信息，其中，所述第一定位信息和所述第二定位信息为轨旁定位色块的颜色信息，所述色块以预设规律沿轨道方向排布；根据所述第一定位信息和所述第二定位信息确定所述轨道机器人的实时位置信息。本发明的轨道机器人定位方法和装置能够克服轨道机器人在轮胎打滑、卡滞等情况下造成的定位偏差问题，同时也无需专门设置定位校准点以对轨道机器人的定位信息进行校准。
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公开(公告)号：CN111923042B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202010706984.0
申请日：2020-07-21
申请人： 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于轨道交通技术领域，公开了一种机柜栅格的虚化处理方法及系统、巡检机器人，虚化处理方法包括：步骤S1：根据工作计划控制机械臂带动第一相机移动至第一位置；步骤S2：通过第一相机采集并获得机柜中的目标的第一图像信息，并根据第一图像信息识别出机柜中的目标，并获得目标与第一相机之间的第一偏移；步骤S3：根据第一偏移、第一相机与机械臂之间的第二偏移以及第二相机与机械臂之间的第三偏移获得第二相机与目标之间的第四偏移，根据第四偏移控制机械臂带动第二相机移动至第二位置；步骤S4：通过第二相机透过机柜的栅格采集并获得目标的第二图像信息；从而在巡检过程中可以不开柜门识别出目标的当前状态。
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公开(公告)号：CN114378786A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210063707.1
申请日：2022-01-20
申请人： 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种轨道式机器人定位方法及装置，其中定位方法包括：当机器人底盘在轨道上移动时，通过主动轮电机编码器、从动轮编码器的计数分别获得实时主里程计数据、实时从里程计数据；当机器人底盘经过轨道上的电子标签时，通过标签读写器从电子标签获得校准点位置数据；机器人控制器根据实时主里程计数据、实时从里程计数据和校准点位置数据，获得机器人底盘位置。本发明实现了轨道机器人在轨道上移动全过程的位置误差跟踪，当机器人位置误差大时可以快速响应。通过建立校准点的数据模型，保证了机器人两个方向经过校准点时的位置重复精度。
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公开(公告)号：CN112731948B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110353136.0
申请日：2021-04-01
申请人： 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种融合物联网技术的巡检机器人的控制方法及系统，该控制方法包括：巡检机器人上电建立通信、自检、规划巡检路径巡检和巡检完成后规划返航路线返航；执行该控制方法的系统包括：上位系统、下位系统、监控后台和充电库；巡检机器人与监控后台通信采用无线局域网和物联网联用的方式提高机器人的可用性；巡检机器人自检采用逻辑互锁的方式，提高巡检机器人系统的可靠性和可用性；在巡检路径规划中，通过在数据库中存储地图巡检点、关键路径点和路径的方式，得到一种计算简便，安全有效的路径规划方法，并采取边计算边存储的方式将得到的最短路径存储，方便以后相同巡检序列时可直接作为巡检路径，减少了计算量。
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公开(公告)号：CN111409736B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202010189759.4
申请日：2020-03-18
申请人： 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
IPC分类号： B62D61/10
摘要： 本发明涉及一种中心单驱动的机器人底盘，所述底盘包括基座、万向轮、主动轮和升降倾斜旋转台，所述万向轮和所述主动轮设置在所述基座下方，所述升降倾斜旋转台安装在基座上方，所述升降倾斜旋转台与所述主动轮相连接，用于控制所述主动轮升降和旋转，所述升降倾斜旋转台包括：支架、升降组件、旋转组件和顶板。本发明的中心单驱动的机器人底盘，采用单向驱动轮加升降旋转台的组合，使得其底盘在平移或转向时实现零半径转动，且通过升降台的控制实现底盘能够平稳过斜坡和小台阶。
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公开(公告)号：CN112729315A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110353130.3
申请日：2021-04-01
申请人： 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种融合物联网技术的巡检机器人的路径规划方法及系统，所述方法包括以下步骤：对巡检区域进行预先设置、搜索关键路径点获取关键路径点坐标、计算出最近巡检点并进行排序、搜索并计算当前巡检点与关键路径点之间的距离更新第一次排序、巡检上传结果和返航；所述系统包括电子地图数据库单元、数据处理单元和路径存储单元；本发明通过构建电子地图和预设最短路径的计算方法，并将这些信息进行存储，计算得到最优巡检路径，节省了巡检机器人的电力消耗；采取边计算边存储的方式将计算的最优巡检路径进行存储，方便以后相同巡检序列时可直接搜索，减少路径计算的工作量，增加了巡检机器人的巡检效率。
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公开(公告)号：CN111951161B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202010706175.X
申请日：2020-07-21
申请人： 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
摘要： 本发明属于轨道交通技术领域，公开了一种目标识别方法及系统、巡检机器人，目标识别方法包括：步骤S1：根据工作计划控制机械臂带动第一相机移动至第一位置；步骤S2：通过第一相机采集并获得被机柜栅格遮挡的目标的第一图像信息，根据第一图像信息获得控制信息；步骤S3：根据控制信息控制第二相机采集并获得目标的多个第二图像信息；步骤S4：通过图像拼接技术，将多个第二图像信息合成为一无机柜栅格遮挡的完整的目标的最终图像信息，通过本发明能够在巡检过程中可以不开柜门识别出目标的当前状态，同时提升巡检机器人的适用性。
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