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公开(公告)号：CN108210090B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN201810159634.X
申请日：2018-02-26
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种力感知手术器械驱动装置，属于机器人技术领域。该装置包括手术器械运动驱动电机、力感知组件、传动组件和手术器械装配辅助组件。其特点是力感知组件设置在器械驱动装置内，由于力感知组件与手术器械分离，降低了力感知型手术器械的加工制作复杂度；力感知组件中含有对平面扭转变形敏感的力感知转盘，力感知转盘两侧设有应变片，力感知转盘和传动组件相互配合实现手术器械运动驱动及手术器械末端的力感知；当手术器械运动驱动电机运动时，通过检测应变片电阻变化可测量手术器械末端所受力/力矩；由于手术器械的各自由度驱动方式及力测量方式完全同构，有利于模块化批量生产，装置制造成本较低。
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公开(公告)号：CN116468641A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310587642.5
申请日：2023-05-23
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，特别涉及一种红外血管图像增强处理方法，包括通过红外图像采集设备获取血管原始红外图像；使用双边滤波器对图像进行滤波去噪，消除在静脉图像上的孤立像素点或者噪点，实现图像的平滑去噪；使用基于自适应阈值的局部直方图均衡方法对图像进行对比度增强处理；采用canny算子进行血管图像边缘检测，确定图像的边缘点，完成图像增强；本发明根据原图像的统计直方图获取局部极大值序列，从而实现上下限阈值的自适应性获取，在抑制了背景噪声的同时又提高图像的对比度，并且强化了图像细节，同时利用线性双插法抑制了传统局部直方图不重叠子块分割导致的边界效应。
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公开(公告)号：CN110661445B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201910862824.2
申请日：2019-09-12
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明涉及一种并联式三自由度压电谐振自致动机构及其激励方法，属于压电驱动领域，可以用于精密驱动、医疗、微机械等领域。本发明是为了解决现有的三自由度压电自致动装置输出力较小、成本高、致动能力不足的问题。本发明的三自由度压电谐振自致动机构为换能器并联组合结构，所述该电谐振自致动机构包括四个结构完全相同的柱状压电换能器及其连接装置，自致动机构含四个驱动足用于组合致动。本发明所述该自致动机构的激励方法是根据平移或旋转运动的方式通过两相或四相电压激励信号分别激励四个柱状压电换能器各自有时序的纵振从而形成其组合纵振，带动驱动足运动，实现其在工作平面上的三自由度致动功能。
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公开(公告)号：CN114533039A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202111614526.5
申请日：2021-12-27
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明公开了基于冗余传感器的人体关节位置及角度解算方法，涉及测量技术领域。本发明包括以下步骤：在待测关节的两端肢体上分别设置两个惯性传感器，同时设置好红外动作捕捉所需的反光marker点，通过静态校准获得各个传感器的初始四元数，经过计算得到传感器的偏差值，然后通过采集到的运动过程中各个传感器的实时输出的四元数，计算得到各个传感器输出的节点的四元数，再将各节点的四元数与红外捕捉设备所获取的关节点的标准四元数进行多元线性拟合，得到基于冗余信息输出的四元数，最后经过计算得到关节的位置以及角度。本发明利用冗余传感器的信息来消除运动过程中传感器与骨骼位置不匹配而带来的误差，得出更加精准的关节位置以及角度信息。
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公开(公告)号：CN110385707B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201910684839.4
申请日：2019-07-26
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，涉及一种工作空间可变的七自由度力反馈操作装置，三轴并联机构包括下支撑板、上支撑板和装配在支撑板之间的三组同构传动套件，每组传动套件均包括装配在下支撑板上的立柱、分别水平装配在立柱两侧的直流电机和传动轴套、半圆盘、平行四边形支架、L型调节块、d型连接块、关节零位传感器和钢丝张紧机构；三轴转腕机构包括三个L型支架，三个扁平盘式电机、配重块和陀螺传感器构成；指捏夹由扁平盘式电机、食指压杆托板、拇指压杆和食指压杆构成；通过7个电机的角度解算和运动控制实现对操作人手部空间三维位置、手腕三维旋转姿态和手指开闭共7个自由度的运动识别和力反馈输出，该装置适用于进行力反馈操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113752245A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111113726.2
申请日：2021-09-23
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种绳线驱动型的欠驱动仿生五指机械手的自适应性装置，包括一镂空手掌，还包括：手指牵引线绳、滑轮、滑块、直线导轨及滑块驱动线，所述镂空手掌内部的上下底面均设置有平行的导轨固定槽，用于放置并且固定直线导轨，直线导轨分为上导轨和下导轨，所述滑轮可滑动的设置于上导轨和下导轨之间，所述上导轨和下导轨上还分别设置有用于安装滑块的凹槽，滑轮设置于两个滑块之间，所述每个滑轮上设置有两根手指牵引线绳，用于控制两个手指进行弯曲，滑块驱动线与滑块相连接，用于牵引滑块在直线导轨上运动。本发明专利采用简单、低成本动滑轮系统，即可有效保证欠驱动机械手的自适应性。
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公开(公告)号：CN111803090A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010661079.8
申请日：2020-07-10
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及医学图像处理领域，特别涉及一种指尖末梢智能刺血的方法，包括双目摄像机拍摄手指双目照片，根据双目立体匹配算法获取图像三维点云数据，将点云数据存储于存储模块中；采用均值迭代分割分割获取指尖轮廓图并计算轮廓中心距，结合轮廓中心矩智能识别刺血针扎针坐标点；采用质点-弹簧法建立刺血针扎破指尖过程中的形变模型，采用弹簧-阻尼器模型建立刺血过程中的力反馈模型；根据指尖形变模型及力反馈模型结合指尖三维重建图像计算出最佳刺血针角度、力量和进针长度；本发明能有效降低医护人员工作量，避免医护人员与采血者接触感染传染病，与现有采血方法相比，本发明能够更加准确进行采血，为用户提供更加舒适的采血体验。
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公开(公告)号：CN110196166B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910451646.4
申请日：2019-05-28
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01M13/045 , G01H11/02
Abstract: 本发明请求保护一种高速运动中滚动轴承滚动体的定位方法，该方法包括滚动体标记、传感器安装、信号预处理、目标滚动体的定位。本方法在滚动轴承故障检测中，不仅能够利用滚动轴承的运动信号实现高速运动中滚动体的定位，而且不需要精确安装传感器，就能够克服电磁式接近开关无法区分特定滚动体、激光漫反射接近开关频率响应低的缺点，采用低速定位到高速的方法实现目标滚动体定位。
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公开(公告)号：CN106985134B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201710329271.5
申请日：2017-05-11
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种具有铰接动平台的三自由度并联机构，包括固定机架、铰接动平台以及布置在所述固定机架与铰接动平台之间的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；所述铰接动平台包括上动平台和下动平台两部分，所述上动平台与下动平台通过转动副连接；所述第一支链、第二支链、第三支链和第四支链结构相同；所述每条支链均包括滑块、连杆和连接杆；所述上动平台的两端分别与第一支链和第三支链连接，所述下动平台的两端分别与第二支链和第四支链连接。通过使用含有转动副的铰接动平台以及四条对称支链的冗余驱动布置方案，本发明提出的三自由度并联机构具有固定的转动中心，可以消除伴随运动。
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公开(公告)号：CN107253500B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201710418643.1
申请日：2017-06-06
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种具有能量收集能力的被动式移动机器人。主要包括瓣式弹性壳体，四路发电装置和双自由度摆式电池仓；其中瓣式弹性壳体由四个相同的瓣式充气囊构成，在机器人外部拼装成圆球形状；四路发电装置均匀布置在机器人摆环上，可以同时将两个方向的机械转动能量转换成电流能；双自由度摆式电池仓安装在机器人的中心位置，其质量重心在机器人球心下方，能够储存机器人收集到的能量，可以沿水平轴与机器人壳体相对摆动；该种机器人的突出特点是在环境外力的作用下能够被动式移动，并且可将外部作用力的能量转成电能，并储存在电池仓内；该种机器人无需动力源，就可搭载微型探测传感器在海洋或极地环境下长期移动并执行数据采集任务。
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