-
公开(公告)号：CN108527371A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810343226.X
申请日：2018-04-17
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人灵巧手的规划方法，包括以下步骤：步骤S1，BP神经网络训练，通过对网络权值的修正与阈值的修正，使误差函数沿梯度方向下降；所述BP神经网络的输入是抓取目标的仿射不变矩，输出为与抓取手势相对应的抓取目标种类；步骤S2，识别未知模式，通过训练好的BP神经网络判断出相对应的抓取方式并给出仿人手各关节角度。本发明的方法能够满足机器人针对不同类型、尺寸的工具的抓取与操作需求。
-
公开(公告)号：CN106956249A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710329596.3
申请日：2017-05-11
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0045
Abstract: 本发明公开了一种具有铰接动平台的四自由度并联机构，包括定平台、铰接动平台以及布置在所述定平台与铰接动平台之间的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；所述铰接动平台包括上动平台和下动平台两部分，所述上动平台与下动平台通过转动副连接；在所述下动平台上固设有行星齿轮增速器，所述行星齿轮增速器的输入端与所述上动平台固接；所述第一支链和第二支链结构相同，所述第三支链和第四支链结构相同。该并联机构采用行星齿轮增速器作为放大机构，易实现高传动比的设计，且安装方式简单。
-
公开(公告)号：CN119437245A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411805632.5
申请日：2024-12-10
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于中间节点插值法和米字交叉法优化的RRT‑Connect狭窄通道路径规划方法。属于机器人路径规划领域。包括：搜索过程中，引入中间节点插值法，在两个均与障碍物发生碰撞的节点间插入两个中间节点，针对性地向狭窄通道入口区域采样；在桥梁测试算法的基础上，提出米字交叉法，以节点为中心形成“米”字形线段，精确识别狭窄通道内的节点；结合向量几何原理与扩展边界概念，判定节点是否与障碍物碰撞；采用贪心策略剔除路径中的冗余节点，并使用二次B样条曲线平滑处理路径，得到优化后的路径。该方法有效解决了原RRT‑Connect算法在狭窄通道下采样过于随机、搜索效率低、路径质量差等问题。
-
公开(公告)号：CN112217417B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN201910614596.7
申请日：2019-07-09
Applicant: 重庆邮电大学
Inventor： 周详宇
Abstract: 本发明涉及一种三足平面三自由度压电谐振自致动机构及其激励方法，属于压电驱动领域，可以用于精密驱动、微机械等领域。本发明是为了解决现有的三自由度压电自致动装置结构复杂、成本高、输出力较小，小型化困难，多驱动足接触不良的问题。本发明的三足平面三自由度压电谐振自致动机构包括三组完全相同的柱状压电换能器及其连接机构，所述该柱状压电换能器为轴对称结构，由一个柱状金属弹性体以及四片环绕柱状弹性体中部并粘接在弹性体外表平面上的压电陶瓷片构成，所有压电陶瓷片均沿厚度方向极化。本发明所述该自致动机构的激励方法是通过两相或四相电压激励信号分别激励三个柱状压电换能器的纵振或摇头弯振，实现其在平面上的三自由度致动功能。
-
公开(公告)号：CN110661445B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201910862824.2
申请日：2019-09-12
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明涉及一种并联式三自由度压电谐振自致动机构及其激励方法，属于压电驱动领域，可以用于精密驱动、医疗、微机械等领域。本发明是为了解决现有的三自由度压电自致动装置输出力较小、成本高、致动能力不足的问题。本发明的三自由度压电谐振自致动机构为换能器并联组合结构，所述该电谐振自致动机构包括四个结构完全相同的柱状压电换能器及其连接装置，自致动机构含四个驱动足用于组合致动。本发明所述该自致动机构的激励方法是根据平移或旋转运动的方式通过两相或四相电压激励信号分别激励四个柱状压电换能器各自有时序的纵振从而形成其组合纵振，带动驱动足运动，实现其在工作平面上的三自由度致动功能。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112217415B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN201910614592.9
申请日：2019-07-09
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种框架式平面三自由度压电谐振自致动机构及其激励方法，属于压电驱动领域，可以用于精密驱动、医疗、微机械等领域。本发明是为了解决现有的三自由度压电自致动装置输出力较小、成本高、致动能力不足的问题。本发明的三自由度压电谐振自致动机构为框架式结构，所述该压电谐振自致动机构包括四组结构完全相同的串联式柱状纵振压电换能器及其连接装置，每组串联式柱状纵振压电换能器可以视为由两个三角梁连接的两个柱状纵振压电换能器构成。本发明所述该自致动机构的激励方法是通过两相电压激励信号分别激励四组串联式柱状纵振压电换能器的纵振，实现其在平面上的三自由度致动功能。
-
公开(公告)号：CN108762264B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201810496257.9
申请日：2018-05-22
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于人工势场与滚动窗口的机器人的动态避障方法，机器人路径规划技术领域，该方法包含如下步骤S1：设置机器人运动时与障碍物的绝对安全距离D以及目的地的位置坐标信息X(x，y)；S2：通过机器人的历史里程计数据与当前环境信息E0i来判定当前机器人在全局坐标系中的位姿S3：利用A星寻路算法初步规划出当前视窗下的一条最优路线Sfirst并且开始执行；S4：利用滚动窗口法，时刻扫描并更新当前窗口下的实时环境信息E1i，计算出Δt时间窗口内的环境中是否有障碍物的存在；S5：判断障碍物的距离是否在设置的绝对安全距离以内；S6：判断是否已经到达目的地坐标位置X(x，y)，若到达则结束导航。本发明方法有效地提升了动态中全局路径规划最优性。
-
公开(公告)号：CN108429486A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810279891.7
申请日：2018-03-30
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种组合式平面三自由度超声波电机振子及其驱动方法，振子包括通过连接装置I并列连接的两个夹心式柱状压电换能器组件II，夹心式柱状压电换能器组件包括一个中柱6、两个端柱2、两组x向弯振压电陶瓷组件III、四组z向弯振压电陶瓷组件IV以及从两侧将它们拧紧固定的两根螺钉1，每组x向弯振压电陶瓷组件均由四片压电陶瓷片3及一片电极片5构成，每组z向弯振压电陶瓷组件均由两片压电陶瓷片3及一片电极片4构成，所有压电陶瓷片均沿厚度方向极化。本发明解决了对接触面为平面的动子的三自由度驱动的问题。本发明属于电子产品技术领域，可以用于精密驱动、光学检测、微机械等领域。
-
公开(公告)号：CN110721463B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN201911126764.4
申请日：2019-11-18
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: A63F9/08
Abstract: 本发明公开了一种魔方复原机械结构，包括三个L型的支撑板，支撑板的两边长度相同，三个支撑板的两端依次首尾相连且三个支撑板所处平面两两相互垂直，相邻两个支撑板绕两者之间的连接点转动90°能够相互重合，其中两个支撑板的拐点处垂直安装有手臂，手臂的前端安装有手指，手臂的后端连有步进电机和联轴器，两个手指正对第三个支撑板的拐点处安装有摄像头，手指上安装有数字舵机，数字舵机与步进电机和联轴器电连接。本发明一种魔方复原机械结构，通过三个钢板连接在一起，形成三个点的支撑结构，不仅结构简单，容易调整，同时操作过程中的结构稳定性高，不易发生形变等情况。
-
公开(公告)号：CN110779724B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201911142431.0
申请日：2019-11-20
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01M13/045
Abstract: 本发明涉及一种基于频域组稀疏降噪的轴承故障诊断方法，属于机械系统信号处理分析与故障诊断领域，包括以下步骤：S1：采集轴承的时域振动信号，对所述时域振动信号采用高通滤波器滤波，滤除低频耦合信号成分干扰；S2：将信号归一化并估计噪音偏差，寻找最优正则化参数λ；S3：将所述信号转换到频域，采用Douglas‑Rachford算法消除所述信号的频域噪音；S4：将处理过后信号转换到时域，通过包络谱分析进行轴承的故障诊断。本发明不需要先验知识，且能够快速实施，有利于实际工业故障诊断的应用。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
24
records
(took 0.023 seconds)
