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公开(公告)号：CN118024254A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410326479.1
申请日：2024-03-21
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于改进肉食植物算法的机器人关节轨迹规划方法及装置，涉及机器人轨迹规划领域，方法包括：建立包括机器人沿规划路径的移动时间和平滑程度最小的目标函数，以及机器人运动和关节驱动力的约束条件的轨迹规划模型；依据规划路径建立凸多边形区域，结合约束条件从凸多边形区域中提取出路径‑伪速度相平面，对路径‑伪速度相平面进行可达性分析，确定出在相平面内的可行轨迹区域，在可行轨迹区域内应用三次B样条曲线构建轨迹函数；将轨迹函数输入改进后的肉食植物算法进行搜索，在达到停止条件时，输出轨迹函数的最优轨迹控制点；将轨迹规划模型的变量转换为伪速度向量，得到最优轨迹规划模型，求解最优轨迹规划模型，得到最优轨迹。
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公开(公告)号：CN114770476A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210529057.5
申请日：2022-05-16
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种具有二自由度大转角转动的并联驱动机构；属于机器人设计领域，包括基座、设置在基座上的框架、动平台、以及驱动动平台移动的传动机构；传动机构包括第一传动轴、第二传动轴、水平杆、和与水平杆连接的第一连接杆；第一传动轴上设有第一带轮；第二传动轴的中间设有第二带轮，第二带轮与第一带轮位于同一平面内；第一带轮和第二带轮通过第一绳索连接，第二传动轴通过第二绳索与水平杆连接；第一连接杆一端与水平杆固定连接，另一端与所述动平台转动连接；通过驱动第一传动轴依次带动第二传动轴、水平杆和第一连接杆来使动平台转动。该机构解决现有具有二自由度转动的并联驱动机构转动范围受限、结构复杂的技术问题。
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公开(公告)号：CN113921108A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111169458.6
申请日：2021-10-08
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及数据处理领域，涉及一种弹性带抗阻训练力数据的自动分割方法；所述方法包括通过力传感器采集弹性带抗阻力数据；根据训练周期长度将力数据划分为具有多个重复周期的数据段；在每一个重复周期所对应的数据段中，将该数据段的力数据对时间求导，获得对应的力导数，并计算出力导数的最大值和最小值；以力导数的最大值和最小值为限制条件，将力数据分割为同心收缩阶段、偏心收缩阶段、等长收缩阶段和休息阶段，并获得各个阶段下对应的参数数据。本发明可自动分割弹性带抗阻训练力数据，并获得重复次数以及肌肉在不同张紧状态下的持续时间等参数，增强了抗阻训练力数据的分割效率，能够保证数据分割的准确性和有效性。
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公开(公告)号：CN106974805B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201710325074.6
申请日：2017-05-10
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种并联式踝关节康复训练装置，包括基座、动平台、约束支链和主动支链，可实现踝关节背屈/跖屈，内翻/外翻，内旋/外旋等三个方向的转动。所述基座包括底座和支撑平台，所述支撑平台上固设有四个电机，所述四个电机采用了水平及高低错开的布置方式；所述动平台包括上动平台和下动平台，所述上动平台通过垫片与所述下动平台固接；所述约束支链包括承重平台、左支撑连杆、右支撑连杆和弧形连杆；所述主动支链包括第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链和第四主动支链，所述四条主动支链结构相同。本发明装置不仅具有良好的运动性能，还具有简洁和紧凑的结构。
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公开(公告)号：CN106985134A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710329271.5
申请日：2017-05-11
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种具有铰接动平台的三自由度并联机构，包括固定机架、铰接动平台以及布置在所述固定机架与铰接动平台之间的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；所述铰接动平台包括上动平台和下动平台两部分，所述上动平台与下动平台通过转动副连接；所述第一支链、第二支链、第三支链和第四支链结构相同；所述每条支链均包括滑块、连杆和连接杆；所述上动平台的两端分别与第一支链和第三支链连接，所述下动平台的两端分别与第二支链和第四支链连接。由于采用了铰接动平台的设计，该并联机构具有大转角转动特性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106956249A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710329596.3
申请日：2017-05-11
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0045
Abstract: 本发明公开了一种具有铰接动平台的四自由度并联机构，包括定平台、铰接动平台以及布置在所述定平台与铰接动平台之间的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；所述铰接动平台包括上动平台和下动平台两部分，所述上动平台与下动平台通过转动副连接；在所述下动平台上固设有行星齿轮增速器，所述行星齿轮增速器的输入端与所述上动平台固接；所述第一支链和第二支链结构相同，所述第三支链和第四支链结构相同。该并联机构采用行星齿轮增速器作为放大机构，易实现高传动比的设计，且安装方式简单。
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公开(公告)号：CN108433768B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN201810341357.4
申请日：2018-04-17
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: A61B17/072 , A61B34/30 , A61B17/3209
Abstract: 本发明公开了一种三自由度电动型吻合器驱动装置，该装置包括吻合器接口和吻合器驱动两部分，适用于一次性可弯曲钉匣(下文简称钉匣)。吻合器接口与钉匣连接，实现钉匣与驱动装置之间的机械连接和力传递。吻合器驱动装置驱动部分设置有3个电机驱动吻合器的3自由度运动(刀片的进退运动、钉舱俯仰运动和吻合器整体旋转运动)。3个电机环形布置保持驱动装置整体结构紧凑。刀片的进退运动和钉舱俯仰运动通过丝杆螺母结构传动实现，吻合器整体旋转运动由一对啮合的齿轮传动实现。该驱动装置具有可快速安装或卸下钉匣的特点。该装置可替换传统手术医生操作吻合器操控手柄控制，便于集成至手术机器人系统中，丰富手术机器人可用的手术器械类型。
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公开(公告)号：CN115213873B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211032517.X
申请日：2022-08-26
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于并联机器人设计领域，涉及一种具有大姿态工作空间的六自由度并联机器人，包括包括基座、动平台、布置在基座与动平台之间的多个支链组以及连接杆组；基座上、下对称布置有多个驱动装置，驱动装置与支链组连接；本发明通过动平台的变形即可实现曲轴的转动；可变结构动平台包括三组曲柄滑块机构，借助于各个滑块的特定运动，并通过错开各组机构的死点，即可实现曲轴在正负两个方向上的无限制连续转动；同时使用了两组呈一定夹角布置的3R支链，由于只包括转动副，因此该动平台的摩擦阻力低；得益于使用的连接杆组，该动平台在水平两个方向上的转动角度超过正负90度，再考虑曲轴的无限制连续转动，因此动平台具有大姿态工作空间。
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公开(公告)号：CN116687429A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310661226.5
申请日：2023-06-06
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于下肢外骨骼机器人的肌肉实时监测分析系统，属于医疗健康检测器械技术领域，包括：下肢外骨骼机体、表面肌电传感器、加速度信号传感器、小型显示器、报警声发声装置及数据采集分析装置；其中，表面肌电传感器用于采集下肢肌群表面肌电信号；加速度信号传感器用于测量步行时小腿的加速度值；数据采集分析装置用于采集并处理肌电信号与加速度值，据此计算并输出当前肌肉疲劳程度与步态稳定性；显示屏与发声装置用于在系统探测到此时肌肉进入疲劳状态或步态不稳定时及时对使用者进行提示。
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公开(公告)号：CN110661445B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201910862824.2
申请日：2019-09-12
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明涉及一种并联式三自由度压电谐振自致动机构及其激励方法，属于压电驱动领域，可以用于精密驱动、医疗、微机械等领域。本发明是为了解决现有的三自由度压电自致动装置输出力较小、成本高、致动能力不足的问题。本发明的三自由度压电谐振自致动机构为换能器并联组合结构，所述该电谐振自致动机构包括四个结构完全相同的柱状压电换能器及其连接装置，自致动机构含四个驱动足用于组合致动。本发明所述该自致动机构的激励方法是根据平移或旋转运动的方式通过两相或四相电压激励信号分别激励四个柱状压电换能器各自有时序的纵振从而形成其组合纵振，带动驱动足运动，实现其在工作平面上的三自由度致动功能。
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