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公开(公告)号：CN115194740A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202211031893.7
申请日：2022-08-26
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人机构设计领域，涉及一种具有大工作空间的四自由度混联机器人，包括底座，转台，动平台，以及多个支链；转台上设置有与支链数量匹配的驱动装置。本发明使用了混联结构，包括一个具有两移动一转动自由度的并联机构，以及一个可相对底座转动的运动平台，并联部分的第二、第三支链呈V形布置，有利于增加平面的移动能力，再考虑转台的整周运动，该混联机构具有形如圆柱体的移动空间，可进行大工作空间的操作任务；使用了曲轴以及两组四杆机构，通过错开两组四杆机构的死点，并借助于第二支链与第三支链，使A、B滑块作特定的往复直线运动，即可实现曲轴在正转或反转方向上的连续整周转动，具有无限的转动范围。
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公开(公告)号：CN114770475A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210529052.2
申请日：2022-05-16
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种具有灵巧操作能力的六自由度并联机器人，属于机器人设计领域，包括定平台、动平台、布置在所述定平台与动平台之间驱动动平台的多个支链；所述定平台上均匀间隔分布多个驱动装置，所述驱动装置与所述支链连接；所述动平台包括移动平台和转动万向平台；所述移动平台包括十字架、中心转轴、第一滑块、第二滑块、第一连杆、第二连杆、U型架；所述转动万向平台包括框架、万向平台、传动组件、末端执行器组件；其通过支链驱动移动平台和转动平台，来解决现有六自由度并联机器人转动操作能力有限的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114770476A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210529057.5
申请日：2022-05-16
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种具有二自由度大转角转动的并联驱动机构；属于机器人设计领域，包括基座、设置在基座上的框架、动平台、以及驱动动平台移动的传动机构；传动机构包括第一传动轴、第二传动轴、水平杆、和与水平杆连接的第一连接杆；第一传动轴上设有第一带轮；第二传动轴的中间设有第二带轮，第二带轮与第一带轮位于同一平面内；第一带轮和第二带轮通过第一绳索连接，第二传动轴通过第二绳索与水平杆连接；第一连接杆一端与水平杆固定连接，另一端与所述动平台转动连接；通过驱动第一传动轴依次带动第二传动轴、水平杆和第一连接杆来使动平台转动。该机构解决现有具有二自由度转动的并联驱动机构转动范围受限、结构复杂的技术问题。
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公开(公告)号：CN115213873B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211032517.X
申请日：2022-08-26
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于并联机器人设计领域，涉及一种具有大姿态工作空间的六自由度并联机器人，包括包括基座、动平台、布置在基座与动平台之间的多个支链组以及连接杆组；基座上、下对称布置有多个驱动装置，驱动装置与支链组连接；本发明通过动平台的变形即可实现曲轴的转动；可变结构动平台包括三组曲柄滑块机构，借助于各个滑块的特定运动，并通过错开各组机构的死点，即可实现曲轴在正负两个方向上的无限制连续转动；同时使用了两组呈一定夹角布置的3R支链，由于只包括转动副，因此该动平台的摩擦阻力低；得益于使用的连接杆组，该动平台在水平两个方向上的转动角度超过正负90度，再考虑曲轴的无限制连续转动，因此动平台具有大姿态工作空间。
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公开(公告)号：CN114770476B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202210529057.5
申请日：2022-05-16
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种具有二自由度大转角转动的并联驱动机构；属于机器人设计领域，包括基座、设置在基座上的框架、动平台、以及驱动动平台移动的传动机构；传动机构包括第一传动轴、第二传动轴、水平杆、和与水平杆连接的第一连接杆；第一传动轴上设有第一带轮；第二传动轴的中间设有第二带轮，第二带轮与第一带轮位于同一平面内；第一带轮和第二带轮通过第一绳索连接，第二传动轴通过第二绳索与水平杆连接；第一连接杆一端与水平杆固定连接，另一端与所述动平台转动连接；通过驱动第一传动轴依次带动第二传动轴、水平杆和第一连接杆来使动平台转动。该机构解决现有具有二自由度转动的并联驱动机构转动范围受限、结构复杂的技术问题。
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公开(公告)号：CN114770475B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202210529052.2
申请日：2022-05-16
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种具有灵巧操作能力的六自由度并联机器人，属于机器人设计领域，包括定平台、动平台、布置在所述定平台与动平台之间驱动动平台的多个支链；所述定平台上均匀间隔分布多个驱动装置，所述驱动装置与所述支链连接；所述动平台包括移动平台和转动万向平台；所述移动平台包括十字架、中心转轴、第一滑块、第二滑块、第一连杆、第二连杆、U型架；所述转动万向平台包括框架、万向平台、传动组件、末端执行器组件；其通过支链驱动移动平台和转动平台，来解决现有六自由度并联机器人转动操作能力有限的技术问题。
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公开(公告)号：CN115213873A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202211032517.X
申请日：2022-08-26
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于并联机器人设计领域，涉及一种具有大姿态工作空间的六自由度并联机器人，包括包括基座、动平台、布置在基座与动平台之间的多个支链组以及连接杆组；基座上、下对称布置有多个驱动装置，驱动装置与支链组连接；本发明通过动平台的变形即可实现曲轴的转动；可变结构动平台包括三组曲柄滑块机构，借助于各个滑块的特定运动，并通过错开各组机构的死点，即可实现曲轴在正负两个方向上的无限制连续转动；同时使用了两组呈一定夹角布置的3R支链，由于只包括转动副，因此该动平台的摩擦阻力低；得益于使用的连接杆组，该动平台在水平两个方向上的转动角度超过正负90度，再考虑曲轴的无限制连续转动，因此动平台具有大姿态工作空间。
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