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公开(公告)号：CN115933669B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202211622467.0
申请日：2022-12-16
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及路径规划技术领域，公开了一种基于改进蝴蝶优化算法的移动机器人路径规划方法，包括：S1、在原有的蝴蝶优化算法的蝴蝶香味计算阶段引入动态感觉模态、在全局搜索阶段引入遗传算法的选择因子、在局部搜索阶段引入动态参数优化的变异因子得到在迭代过程中收敛速度更快的改进蝴蝶优化算法；S2、设置关于改进蝴蝶优化算法的相关参数以及蝴蝶个数；S5、计算每只蝴蝶的香味，获得初始香味最浓的最佳蝴蝶；S6、基于初始香味最浓的最佳蝴蝶通过改进蝴蝶优化算法对每只蝴蝶进行迭代；S7、判断是否达到最大迭代次数；S8、输出最优路径和适应度值，结束。本发明使用改进蝴蝶优化算法使得移动机器人在进行路径规划的时候寻路效率低，路径短。
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公开(公告)号：CN114770476A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210529057.5
申请日：2022-05-16
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种具有二自由度大转角转动的并联驱动机构；属于机器人设计领域，包括基座、设置在基座上的框架、动平台、以及驱动动平台移动的传动机构；传动机构包括第一传动轴、第二传动轴、水平杆、和与水平杆连接的第一连接杆；第一传动轴上设有第一带轮；第二传动轴的中间设有第二带轮，第二带轮与第一带轮位于同一平面内；第一带轮和第二带轮通过第一绳索连接，第二传动轴通过第二绳索与水平杆连接；第一连接杆一端与水平杆固定连接，另一端与所述动平台转动连接；通过驱动第一传动轴依次带动第二传动轴、水平杆和第一连接杆来使动平台转动。该机构解决现有具有二自由度转动的并联驱动机构转动范围受限、结构复杂的技术问题。
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公开(公告)号：CN112762928B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202011538701.2
申请日：2020-12-23
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了含有激光SLAM的ODOM与DM地标组合移动机器人及导航方法，首先通过建立里程计运动模型预测粒子位置，并利用DM码数据信息修正其参数，再建立DM地标观测模型更新粒子重要性权重；其后在改进的粒子重采样过程中根据相机观测似然增加固定数目的随机粒子，以获得更准确的粒子分布来有效提高定位精度，同时减弱了蒙特卡洛(MCL)算法粒子退化，改进算法解决了机器人位置漂移与劫持问题；最后通过DM地标轨迹纠偏不断修正其位姿，提高机器人全局导航精度，基于组合导航机器人平台进行实验。
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公开(公告)号：CN113156931A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202011520181.2
申请日：2020-12-21
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了给含有离子‑人工蜂群算法的移动机器人配置路径的方法，主要用于解决仓储环境下路径规划问题；针对传统ABC算法存在的不足与缺陷，引入自然界离子间相互作用力来改善蜂群算法搜索阶段，并把搜索阶段分成前、后期来平衡算法的开发和探索能力，在保证不陷入局部最优的前提下，加大搜索步长，并在全局更新阶段加入自适应性花香浓度，根据花香浓度指引变异自适应性更新，提升算法的效率。该算法在不同的标准测试函数下验证极值求解能力并表现出较大的优势，通过求解机器人路径规划问题验证了算法的实际运用效果。
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公开(公告)号：CN109779303A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811473297.8
申请日：2018-12-04
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种结合声光电交互的智能变换空间系统及其控制方法：该智能变换空间主要包括琴音子空间，围棋子空间和壁画子空间组成；这种智能空间的突出特点是通过旋转门的转动可以实现三个子空间的互联互通，变换成一个大的空间，每个子空间都设计有不同的操控形式；琴音子空间的操控是先听一段音乐，然后按动钢琴键弹出一致的音符；围棋子空间的操控是先破解棋局，然后把棋子放置在棋盘正确的位置；壁画子空间的操控是先利用激光触发壁画移动，然后手指按压发光点；整个变换空间有一个出口和一个入口，机关程序启动后人们从入口进入，依次完成三个子空间的操控，才可以打开出口；本发明能够给参与者的听觉、视觉和触觉带来全方位的体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106272472B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201610843611.1
申请日：2016-09-22
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明请求保护一种变结构球形双臂搜救机器人：主要包括变结构双机械臂和变结构球壳组成；突出特点是在机器人基架上设计了双6自由度机械臂，通过变形双臂机构完成机械臂的伸展和收回；机器人通过变形球壳机构可以从球体变成双轮状态，通过变形双臂机构可以伸出双机械臂，最终完成整个变形过程；机器人通过滚动驱动机构可以实现灵活移动；球形态下机器人电子元件全部封装在球壳内，具有良好的自我保护能力，在搜救现场可以有效防止粉尘和有害气体的侵蚀；在变形状态下，机械臂可以对外实施搜救操作，同时协同球壳滚动可以增强机器人在搜救现场的越障能力和对不同地形的适应能力。
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公开(公告)号：CN119314141A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411277361.0
申请日：2024-09-12
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/20 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/766 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于多尺度注意力机制的轻量化停车检测方法，属于图像处理及目标检测技术领域。其包括：获取停车位数据集，并对数据集进行预处理；构建轻量化YOLOv8网络结构，其中，在Backbone层至少包括若干MobileNetV3模块以及若干C2f_ScConv模块；在Neck层的C2f模块与Detect模块之间引入EMA注意力机制；建立针对轻量化YOLOv8网络结构的损失函数WIoU v3；对上述网络进行训练得到轻量化停车检测模型，通过轻量化停车检测模型实时检测停车位状态。本发明在提升目标检测精度和鲁棒性的同时降低模型训练和检测的运算成本和运算时间，实现停车位状态检测的轻量化和准确化。
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公开(公告)号：CN117710645A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311608274.4
申请日：2023-11-28
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于融合注意力机制和轻量化神经网络的动态场景VSLAM优化方法，属于视觉SLAM领域。该方法包括：将YOLO‑Fastest算法架构的backbone层网络与YOLOv5s的head层网络进行结合，主干网络采用YOLO‑Fastest的ShuffleNetv2，同时引入轻量级网络Ghostnet，对网络模型进行轻量化处理；在此基础上加入EMA注意力机制以改进模型；使用改进模型对COCO数据集进行训练得到训练好的权重；使用detect模型以训练好的权重对采集图像进行处理生成检测框，将带有检测框的图片传入orbslam筛除检测框中的动态特征点，保留静态特征点用于位姿估计。
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公开(公告)号：CN117146815A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310880084.1
申请日：2023-07-18
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于改进三维D*Lite算法的无人机路径优化方法，属于移动机器人领域。该方法包括以下步骤：1.将D*Lite算法扩展到三维空间，并采用最小二进制堆的数据结构模型来优化算法的优先级队列，以提高算法在三维空间的搜索效率。2.在第一步三维改进的基础上，引入一种‘路径节点优化策略’，对三维D*Lite生成的路径节点进行优化，以缩短路径长度并减少不必要的路径转折点。3.考虑到无人机运动规划可转化为一种四维度平坦输出空间进行计算，对S2步骤中获得的路径节点进行插值操作。4.结合MinimumSnap的多项式插值法，在满足轨迹无碰撞约束的前提下对路径进行平滑处理，保证生成平滑可行的无人机运行轨迹。
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公开(公告)号：CN114770475A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210529052.2
申请日：2022-05-16
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种具有灵巧操作能力的六自由度并联机器人，属于机器人设计领域，包括定平台、动平台、布置在所述定平台与动平台之间驱动动平台的多个支链；所述定平台上均匀间隔分布多个驱动装置，所述驱动装置与所述支链连接；所述动平台包括移动平台和转动万向平台；所述移动平台包括十字架、中心转轴、第一滑块、第二滑块、第一连杆、第二连杆、U型架；所述转动万向平台包括框架、万向平台、传动组件、末端执行器组件；其通过支链驱动移动平台和转动平台，来解决现有六自由度并联机器人转动操作能力有限的技术问题。
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