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公开(公告)号：CN108527371A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810343226.X
申请日：2018-04-17
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人灵巧手的规划方法，包括以下步骤：步骤S1，BP神经网络训练，通过对网络权值的修正与阈值的修正，使误差函数沿梯度方向下降；所述BP神经网络的输入是抓取目标的仿射不变矩，输出为与抓取手势相对应的抓取目标种类；步骤S2，识别未知模式，通过训练好的BP神经网络判断出相对应的抓取方式并给出仿人手各关节角度。本发明的方法能够满足机器人针对不同类型、尺寸的工具的抓取与操作需求。
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公开(公告)号：CN108550124B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201810342902.1
申请日：2018-04-17
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种基于仿生螺线的光照补偿及图像增强方法，该图像增强方法包括以下步骤：步骤S1，获取待处理的原始图像；步骤S2，分离出图像的亮度层和色彩层，其中色彩层是物体本来属性保留；亮度层包含光照信息进行单独处理；步骤S3，对亮度层进行仿生螺线的照度分析，并根据自适应平滑算法，得到新的亮度层；步骤S4，将新的亮度层与原来的色彩层合并，得到增强后的图像。本发明的方法使得图像明亮部分的亮度减少、阴影部分的亮度增加、整个图像的亮度比较均匀，亮度过高和过低部分的细节都得以显现，与此同时提高了运算效率。
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公开(公告)号：CN108550124A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810342902.1
申请日：2018-04-17
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种基于仿生螺线的光照补偿及图像增强方法，该图像增强方法包括以下步骤：步骤S1，获取待处理的原始图像；步骤S2，分离出图像的亮度层和色彩层，其中色彩层是物体本来属性保留；亮度层包含光照信息进行单独处理；步骤S3，对亮度层进行仿生螺线的照度分析，并根据自适应平滑算法，得到新的亮度层；步骤S4，将新的亮度层与原来的色彩层合并，得到增强后的图像。本发明的方法使得图像明亮部分的亮度减少、阴影部分的亮度增加、整个图像的亮度比较均匀，亮度过高和过低部分的细节都得以显现，与此同时提高了运算效率。
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