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公开(公告)号：CN113752245A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111113726.2
申请日：2021-09-23
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种绳线驱动型的欠驱动仿生五指机械手的自适应性装置，包括一镂空手掌，还包括：手指牵引线绳、滑轮、滑块、直线导轨及滑块驱动线，所述镂空手掌内部的上下底面均设置有平行的导轨固定槽，用于放置并且固定直线导轨，直线导轨分为上导轨和下导轨，所述滑轮可滑动的设置于上导轨和下导轨之间，所述上导轨和下导轨上还分别设置有用于安装滑块的凹槽，滑轮设置于两个滑块之间，所述每个滑轮上设置有两根手指牵引线绳，用于控制两个手指进行弯曲，滑块驱动线与滑块相连接，用于牵引滑块在直线导轨上运动。本发明专利采用简单、低成本动滑轮系统，即可有效保证欠驱动机械手的自适应性。
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