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公开(公告)号：CN110385707B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201910684839.4
申请日：2019-07-26
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，涉及一种工作空间可变的七自由度力反馈操作装置，三轴并联机构包括下支撑板、上支撑板和装配在支撑板之间的三组同构传动套件，每组传动套件均包括装配在下支撑板上的立柱、分别水平装配在立柱两侧的直流电机和传动轴套、半圆盘、平行四边形支架、L型调节块、d型连接块、关节零位传感器和钢丝张紧机构；三轴转腕机构包括三个L型支架，三个扁平盘式电机、配重块和陀螺传感器构成；指捏夹由扁平盘式电机、食指压杆托板、拇指压杆和食指压杆构成；通过7个电机的角度解算和运动控制实现对操作人手部空间三维位置、手腕三维旋转姿态和手指开闭共7个自由度的运动识别和力反馈输出，该装置适用于进行力反馈操作。
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公开(公告)号：CN108524192B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201810360197.8
申请日：2018-04-20
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明请求保护一种带肌电感知的穿戴式小臂主动康复训练外骨骼装置，属于机器人领域。该装置由外骨骼支架、小臂旋转机构、肘屈伸机构、驱动电机和肌电信号采集装置构成，可实现肘关节屈伸和小臂旋转两个自由度的主动康复训练。大小臂支架采用半开放结构更易于穿戴，且内衬关键位置预埋肌电信号采集装置，采集康复训练过程中的手臂肌电信号，进而可根据肌肉张力情况调整各关节电机运动，提升训练安全性和效果。小臂屈伸机构采用两组电机‑伞齿轮传动形式，通过2个电机同步协调运动实现小臂屈伸运动。小臂旋转机构采用钢丝传动方式，小臂旋转角度达180°。本专利能更方便、更安全、更有效的进行康复训练，可广泛应用于医院、社区和家庭。
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公开(公告)号：CN110385707A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910684839.4
申请日：2019-07-26
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，涉及一种工作空间可变的七自由度力反馈操作装置，三轴并联机构包括下支撑板、上支撑板和装配在支撑板之间的三组同构传动套件，每组传动套件均包括装配在下支撑板上的立柱、分别水平装配在立柱两侧的直流电机和传动轴套、半圆盘、平行四边形支架、L型调节块、d型连接块、关节零位传感器和钢丝张紧机构；三轴转腕机构包括三个L型支架，三个扁平盘式电机、配重块和陀螺传感器构成；指捏夹由扁平盘式电机、食指压杆托板、拇指压杆和食指压杆构成；通过7个电机的角度解算和运动控制实现对操作人手部空间三维位置、手腕三维旋转姿态和手指开闭共7个自由度的运动识别和力反馈输出，该装置适用于进行力反馈操作。
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公开(公告)号：CN108524192A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810360197.8
申请日：2018-04-20
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明请求保护一种带肌电感知的穿戴式小臂主动康复训练外骨骼装置，属于机器人领域。该装置由外骨骼支架、小臂旋转机构、肘屈伸机构、驱动电机和肌电信号采集装置构成，可实现肘关节屈伸和小臂旋转两个自由度的主动康复训练。大小臂支架采用半开放结构更易于穿戴，且内衬关键位置预埋肌电信号采集装置，采集康复训练过程中的手臂肌电信号，进而可根据肌肉张力情况调整各关节电机运动，提升训练安全性和效果。小臂屈伸机构采用两组电机-伞齿轮传动形式，通过2个电机同步协调运动实现小臂屈伸运动。小臂旋转机构采用钢丝传动方式，小臂旋转角度达180°。本专利能更方便、更安全、更有效的进行康复训练，可广泛应用于医院、社区和家庭。
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