公开(公告)号：CN110385707B

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN201910684839.4

申请日：2019-07-26

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 杨德伟 ,  张毅 ,  郑凯 ,  孙国强 ,  雷华 ,  王鼎方 ,  张书语

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，涉及一种工作空间可变的七自由度力反馈操作装置，三轴并联机构包括下支撑板、上支撑板和装配在支撑板之间的三组同构传动套件，每组传动套件均包括装配在下支撑板上的立柱、分别水平装配在立柱两侧的直流电机和传动轴套、半圆盘、平行四边形支架、L型调节块、d型连接块、关节零位传感器和钢丝张紧机构；三轴转腕机构包括三个L型支架，三个扁平盘式电机、配重块和陀螺传感器构成；指捏夹由扁平盘式电机、食指压杆托板、拇指压杆和食指压杆构成；通过7个电机的角度解算和运动控制实现对操作人手部空间三维位置、手腕三维旋转姿态和手指开闭共7个自由度的运动识别和力反馈输出，该装置适用于进行力反馈操作。

公开(公告)号：CN116758260A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310492227.1

申请日：2023-05-04

Applicant: 重庆邮电大学 ,  中国残疾人辅助器具中心

Inventor： 张毅 ,  王鼎方 ,  史志强 ,  黄超 ,  郑凯

IPC: G06V10/20 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  G06V10/762 ,  G06V10/46 ,  G06V10/75 ,  G06V10/26 ,  G06V10/22

Abstract: 本发明请求保护一种基于深度聚类的移动服务机器人动态环境定位与建图方法，属于智能机器人自主导航领域。包括以下步骤：S1，利用RGB‑D深度相机获取环境信息；S2，对输入图像信息进行预处理，在提取特征点时对每个特征点赋予深度信息；S3，利用目标检测网络获取图像语义信息，结合几何方法获取待剔除的动态区域；S4，根据深度信息对动态区域内特征点进行聚类以确定需剔除的特征点并剔除；S5，将剩余特征点利用ORB‑SLAM2算法进行定位和导航。通过在公开数据集TUM上进行验证，结果表明本文提出的SLAM系统在动态环境下可以更准确的定位和导航。

公开(公告)号：CN110385707A

公开(公告)日：2019-10-29

申请号：CN201910684839.4

申请日：2019-07-26

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 杨德伟 ,  张毅 ,  郑凯 ,  孙国强 ,  雷华 ,  王鼎方 ,  张书语

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，涉及一种工作空间可变的七自由度力反馈操作装置，三轴并联机构包括下支撑板、上支撑板和装配在支撑板之间的三组同构传动套件，每组传动套件均包括装配在下支撑板上的立柱、分别水平装配在立柱两侧的直流电机和传动轴套、半圆盘、平行四边形支架、L型调节块、d型连接块、关节零位传感器和钢丝张紧机构；三轴转腕机构包括三个L型支架，三个扁平盘式电机、配重块和陀螺传感器构成；指捏夹由扁平盘式电机、食指压杆托板、拇指压杆和食指压杆构成；通过7个电机的角度解算和运动控制实现对操作人手部空间三维位置、手腕三维旋转姿态和手指开闭共7个自由度的运动识别和力反馈输出，该装置适用于进行力反馈操作。