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公开(公告)号：CN114434471A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210108081.1
申请日：2022-01-28
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明属于机械手技术领域，涉及一种刚柔仿生手和仿生机器人。一种刚柔仿生手，包括手掌一和手掌二，手掌一和手掌二通过转动连接部分连接形成转动副，拇指与手掌一通过转动连接部分连接形成转动副；所述手掌一和手掌二上分别至少连接一个手指结构。本发明提出一种刚柔仿生手，解决了现有机械手中存在的仿生性不足、自由度少、抓取动作灵巧性低、适应性差、交互安全性不足的问题。
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公开(公告)号：CN113340332A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110583008.5
申请日：2021-05-27
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本申请公开了一种光电传感器标定装置及方法，涉及传感器技术领域。该标定装置包括控制器、标定机构、数据采集模块和数据处理模块；标定机构包括步进电机直线滑台、牵引绳、支架、转动件、第一夹紧机构和第二夹紧机构；支架固连在步进电机直线滑台上，转动件转动连接在支架，第二夹紧机构固连在转动件上；牵引绳的两端分别连接步进电机直线滑台和转动件；第一夹紧机构用于夹紧第一安装件，第二夹紧机构用于夹紧第二安装件；数据处理模块用于接收滑台位移，并将滑台位移转换为标准角输入值，然后将标准角输入值和光电传感器的输出信号进行处理，输出光电传感器的传递函数和静态特性指标。本申请同时提供了一种基于上述标定装置的标定方法。
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公开(公告)号：CN110364239A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910502625.0
申请日：2019-06-11
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明一种基于伪触觉的肢体运动康复辅助系统，将伪触觉通过目标接触运动模块和精细运动模块应用到肢体运动功能障碍患者的康复训练中，在目标接触运动模块和精细运动模块中，通过显示器图形用户界面中光标和目标物体之间的相对速度的变化，即目标物体对光标的跟随速度的变化，在视觉上产生拖动目标物体容易和困难的感觉，通过视觉方式观察跟随速度的变化实现伪触觉，从而较好的替代传统触觉方式进行反馈，帮助患者进行康复训练。
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公开(公告)号：CN110251898A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910559610.8
申请日：2019-06-26
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明一种基于力反馈的手腕康复外骨骼的闭环控制系统，包括驱动力闭环控制模块、外骨骼和压力传感器；外骨骼包括直线电机和弹簧钢片；外骨骼，通过直线电机驱动弹簧钢片，再由弹簧钢片带动手腕运动；压力传感器，用于采集外骨骼的实际驱动力；驱动力闭环控制模块，用于设定控制周期和期待驱动力，在手腕运动过程中的每个控制周期采集一次实际驱动力；在当前控制周期中，比较期待驱动力和实际驱动力的大小，根据期待驱动力和实际驱动力计算得出直线电机行程增量并叠加至前一个控制周期的直线电机行程量上，作为当前控制周期的直线电机行程量进行输出。本发明能够实现力反馈，使外骨骼的驱动力达到指定的力值大小，减小手腕遭到二次伤害的风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109481236A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811608992.0
申请日：2018-12-27
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种3D打印柔性材料制造的刚柔结合外骨骼手功能康复装置，包括弯曲执行器，弯曲执行器通过魔术贴粘贴在手套模块上，外展执行器通过缝纫固定在手套模块的指间，手套模块穿戴在患者手部，弯曲执行器和外展执行器通过气管与控制系统以及空气压缩机连接，弯曲执行器和外展执行器利用3D打印制造；空气压缩机控制向弯曲执行器通入带有压力的气体，弯曲执行器带动手指进行伸展运动；空气压缩机控制向外展执行器通入带有压力的气体，外展执行器带动手指进行内收运动；本发明不仅能够满足手指各关节弯曲和手指外展运动范围的要求，还能满足患者日常生活运动所需的力要求；此外，3D打印制造，提高了制造的效率和简易性。
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公开(公告)号：CN106983634A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710262804.2
申请日：2017-04-20
Applicant: 西安交通大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0285 , A61H1/0288 , A61H2201/1207 , A61H2201/165 , A61H2201/1659 , A61H2205/065 , A61H2205/067
Abstract: 一种基于多段连续结构的外骨骼手指功能康复装置，包括手指驱动机构，手指驱动机构通过魔术贴粘贴在手套模块上，手指驱动机构和直线推杆电机连接，直线推杆电机固定于装载台上，装载台连接在手套模块上，装载台位于患手前臂处；手指驱动机构包括覆盖上述各外骨骼手指的掌指关节端、近指关节端以及远指关节端的外骨骼食指、中指、无名指、小指驱动机构，直线推杆电机推动弹簧片前进，引起弹簧片变形弯曲，带动手指进行弯曲运动，直线推杆电机推杆进行后退运动时，带动手指进行伸展运动，本发明可对患者能够提供CPM康复训练，结构简单紧凑，可适应不同患者的手指尺寸。
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公开(公告)号：CN113370272A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110583009.X
申请日：2021-05-27
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J19/02
Abstract: 本发明涉及机器人位姿传感领域，尤其涉及一种多段连续体机器人的位姿监测系统及方法，包括多个光电传感单元、数据采集模块和数据处理模块，光电传感单元均包括分别设置在多段连续体机器人的相邻两个关节操作单元的相对面上的反光件和光电敏感元件；反光件用于接收光电敏感元件发出的光并将其反射回光电敏感元件上；当关节操作单元发生转动时，光电敏感元件的响应电信号会发生改变；数据处理模块被配置为：根据响应电信号利用预设函数计算与其对应的光电传感单元所在的相邻两个关节操作单元之间的相对转动角度；根据多个相对转动角度确定多段连续体机器人的运动姿态。本发明克服了现有的监测设备无法安装在具有多段连续结构的机器人的问题。
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公开(公告)号：CN108743227A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810602749.1
申请日：2018-06-12
Applicant: 西安交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种基于弹簧片驱动的柔性外骨骼手腕功能康复装置，包括手腕驱动机构，手腕驱动机构前端通过手背轴承套固定在手背架模块上，手背架模块缝合在手套模块上，手腕驱动机构后端通过推杆轴承座和直线推杆电机连接，直线推杆电机固定于手臂架模块上，手臂架模块缝合在袖套模块上，袖套模块佩戴于患者前臂处；手腕驱动机构包括左、右驱动弹簧片，直线推杆电机包括左、右直线推杆电机；两直线推杆电机同时推动驱动弹簧片前进，带动手腕进行向下屈曲运动；同时拉动驱动弹簧片后腿，带动手腕进行向上屈曲运动；一个推动驱动弹簧片前进，另一个拉动驱动弹簧片后退，带动手腕进行偏转运动；本发明对患者提供CPM康复训练，结构简单紧凑，可适应不同手腕尺寸。
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公开(公告)号：CN209707520U
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201920312482.2
申请日：2019-03-13
Applicant: 西安交通大学
Inventor： 刘凯丽 , 邱镇南 , 康玉明 , 贺健康 , 高红丽 , 孙天泽 , 迟宏丽 , 陈梦萱 , 朱鑫玺 , 张浩琛 , 左祎怡 , 史小莲 , 王新田 , 于晓静 , 陈艳妹 , 齐杰 , 何博 , 苏艳文 , 李芝 , 王宇涛 , 郝冠哲 , 宋薇 , 董炜疆 , 李迎 , 李宏宝
IPC: G01N33/531
Abstract: 自动抗体洗涤机，包括洗缸、恒温摇床、流控系统、液罐组及上位机，液罐组由一个废液罐和三个储液罐组成，流控系统包括元件安装板，元件安装板上安装有加液蠕动泵、排液蠕动泵和电动液阀组；本实用新型的三个储液罐用于盛装不同的洗涤试剂或者染色试剂，上位机控制恒温摇床、流控系统进行洗涤（染色）工作，洗涤（染色）工作由加液、洗涤（染色）、排液三种工步组成;实验人员只需在上位机上设置工作参数，接下来的工作即可在上位机的控制下自动完成，大大节约实验人员时间成本，并减少人为因素引起的实验结果偏差。
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