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公开(公告)号：CN114536377B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210108483.1
申请日：2022-01-28
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本申请公开了一种可连续变形的机械夹爪，涉及机械夹爪技术领域。不仅可以实现对待抓取物件的包络抓取，还可以快速实现同一个机械手爪对不同体积的物体的抓取。该机械夹爪包括箱体和至少两个驱动手爪；箱体的顶部用于连接机械臂，箱体的底部设有限位滑槽，限位滑槽的相对的两侧设有齿条；驱动手爪包括固定底板、丝杠滑块机构、弹簧钢片和铰接串联的多个连接件；丝杠滑块机构固连在固定底板上；连接件上设有导向滑槽；弹簧钢片的一端连接在丝杠滑块机构上，另一端穿过导向滑槽后连接在末端的连接件上；固定底板的两侧设有与齿条相适配的齿状结构；驱动手爪的一端可拆卸连接在箱体内，另一端穿过限位滑槽后伸出箱体。
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公开(公告)号：CN114617746B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210108849.5
申请日：2022-01-28
Applicant: 西安交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本申请公开了一种多段连续结构手康复外骨骼，涉及康复医疗机器人技术领域。既解决了柔性外骨骼驱动力不足的问题，又解决了刚性外骨骼的患者手指转动中心与外骨骼转动中心不重合产生的安全问题。该手康复外骨骼包括固定板组件、拇指康复外骨骼、食指康复外骨骼、中指康复外骨骼、无名指和小指康复外骨骼；食指康复外骨骼包括两个第一丝杠滑块机构、两个第一弹簧钢片和多个第一连接块；第一连接块上设有第一导向滑槽和第二导向滑槽，两个第一弹簧钢片的一端连接在丝杠滑块机构上，其中一个第一弹簧钢片的另一端穿过第一导向滑槽后连接在位于中间的第一连接块上；另一个第一弹簧钢片的另一端穿过第二导向滑槽后连接在位于末端的第一连接块上。
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公开(公告)号：CN115554093A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211148427.7
申请日：2019-04-02
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于专注度水平的手腕康复控制装置，涉及人体运动康复技术领域，包括脑电采集装置、电脑端、外骨骼控制器和外骨骼康复设备；脑电采集装置佩戴在使用者的前额上，用于采集使用者进行运动想象时的专注度，并发送至电脑端；电脑端设有MATLAB编写的GUI界面，集成了蓝牙连接区、康复动作选择区、模式选择区、专注度阈值设定区、视觉提示区以及专注度实时显示区；主动模式下，专注度达到设定阈值后，电脑端将外骨骼开启指令发送给外骨骼控制器，以控制外骨骼康复设备进行运动；被动模式下，在运动动作选择后，电脑端将控制指令直接发送给外骨骼控制器。本发明降低了对硬件设备的依赖，提高可操作性和可移动性。
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公开(公告)号：CN113370272B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110583009.X
申请日：2021-05-27
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J19/02
Abstract: 本发明涉及机器人位姿传感领域，尤其涉及一种多段连续体机器人的位姿监测系统及方法，包括多个光电传感单元、数据采集模块和数据处理模块，光电传感单元均包括分别设置在多段连续体机器人的相邻两个关节操作单元的相对面上的反光件和光电敏感元件；反光件用于接收光电敏感元件发出的光并将其反射回光电敏感元件上；当关节操作单元发生转动时，光电敏感元件的响应电信号会发生改变；数据处理模块被配置为：根据响应电信号利用预设函数计算与其对应的光电传感单元所在的相邻两个关节操作单元之间的相对转动角度；根据多个相对转动角度确定多段连续体机器人的运动姿态。本发明克服了现有的监测设备无法安装在具有多段连续结构的机器人的问题。
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公开(公告)号：CN111906763A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010574983.5
申请日：2020-06-22
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种具有姿态监测及触觉反馈功能的遥操作柔性仿生手，仿生手利用手部动作捕捉装置远程操作柔性仿生手进行复杂的操作任务，不仅能够满足手指各关节屈曲和手指外展运动范围的要求，还能产生足够的输出力，满足操作者在日常任务中所需的力要求。所述的屈曲执行器、外展执行器、触觉反馈执行器都是利用柔性材料通过3D打印制造，手部框架是利用刚性材料通过3D打印制造，将三维模型图直接打印制造，节省了时间和制造成本。柔性仿生手作为姿态控制及监测系统的输出设备，通过手部做出运动来操作柔性仿生手；作为触觉反馈系统的输入设备，将触觉反馈执行器作为触觉反馈系统的输出设备，通过柔性仿生手接触物体，传递触觉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110251898B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201910559610.8
申请日：2019-06-26
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明一种基于力反馈的手腕康复外骨骼的闭环控制系统，包括驱动力闭环控制模块、外骨骼和压力传感器；外骨骼包括直线电机和弹簧钢片；外骨骼，通过直线电机驱动弹簧钢片，再由弹簧钢片带动手腕运动；压力传感器，用于采集外骨骼的实际驱动力；驱动力闭环控制模块，用于设定控制周期和期待驱动力，在手腕运动过程中的每个控制周期采集一次实际驱动力；在当前控制周期中，比较期待驱动力和实际驱动力的大小，根据期待驱动力和实际驱动力计算得出直线电机行程增量并叠加至前一个控制周期的直线电机行程量上，作为当前控制周期的直线电机行程量进行输出。本发明能够实现力反馈，使外骨骼的驱动力达到指定的力值大小，减小手腕遭到二次伤害的风险。
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公开(公告)号：CN109907941A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910262707.2
申请日：2019-04-02
Applicant: 西安交通大学
IPC: A61H1/02 , A61B5/0476 , A61B5/16 , A63B23/14 , A63B24/00
Abstract: 一种基于专注度水平的手腕康复控制装置，包括脑电采集装置，脑电采集装置的输出通过蓝牙和电脑端的输入连接，电脑端的输出通过蓝牙和外骨骼控制器的输入连接，外骨骼控制器的输出和外骨骼康复设备的输入连接；在主动模式下，脑电采集装置采集患者进行运动想象时的专注度值后通过蓝牙发送到电脑端，当专注度达到设定阈值后，电脑端通过蓝牙将外骨骼开启指令发送给外骨骼控制器，外骨骼控制器控制外骨骼康复设备进行运动，以完成相应的康复动作；被动模式下，专注度水平依然采集，但是电脑端在运动动作选择后将控制指令直接发送给外骨骼控制器，此时不进行专注度阈值的比较；本发明降低了控制成本与难度，易于在家庭中进行推广。
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公开(公告)号：CN111913571B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202010575992.6
申请日：2020-06-22
Applicant: 西安交通大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种柔性材料3D打印指尖触觉反馈执行器，可分为一维力触觉反馈执行器、三维力触觉反馈执行器，触觉反馈执行器通过魔术贴或绑带等方式绑定于人手指尖，当法向执行器空腔充入带有压力的气体时，法向工作表面与贴合人手指尖并产生法向的形变以模拟法向触觉力；切向执行器空腔开始工作时进行气压预加载，工作期间根据触觉信息分别对不同的切向执行器空腔充入带有对应压力的气体，切向工作表面产生切向的形变以模拟切向触觉力。本发明具有体积小、输出力大、线性度高、磁滞系数小、安全性高的特点，可以方便舒适地穿戴在人手指尖，提供良好的触觉体验。
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公开(公告)号：CN113340332B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110583008.5
申请日：2021-05-27
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本申请公开了一种光电传感器标定装置及方法，涉及传感器技术领域。该标定装置包括控制器、标定机构、数据采集模块和数据处理模块；标定机构包括步进电机直线滑台、牵引绳、支架、转动件、第一夹紧机构和第二夹紧机构；支架固连在步进电机直线滑台上，转动件转动连接在支架，第二夹紧机构固连在转动件上；牵引绳的两端分别连接步进电机直线滑台和转动件；第一夹紧机构用于夹紧第一安装件，第二夹紧机构用于夹紧第二安装件；数据处理模块用于接收滑台位移，并将滑台位移转换为标准角输入值，然后将标准角输入值和光电传感器的输出信号进行处理，输出光电传感器的传递函数和静态特性指标。本申请同时提供了一种基于上述标定装置的标定方法。
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公开(公告)号：CN114617746A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210108849.5
申请日：2022-01-28
Applicant: 西安交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本申请公开了一种多段连续结构手康复外骨骼，涉及康复医疗机器人技术领域。既解决了柔性外骨骼驱动力不足的问题，又解决了刚性外骨骼的患者手指转动中心与外骨骼转动中心不重合产生的安全问题。该手康复外骨骼包括固定板组件、拇指康复外骨骼、食指康复外骨骼、中指康复外骨骼、无名指和小指康复外骨骼；食指康复外骨骼包括两个第一丝杠滑块机构、两个第一弹簧钢片和多个第一连接块；第一连接块上设有第一导向滑槽和第二导向滑槽，两个第一弹簧钢片的一端连接在丝杠滑块机构上，其中一个第一弹簧钢片的另一端穿过第一导向滑槽后连接在位于中间的第一连接块上；另一个第一弹簧钢片的另一端穿过第二导向滑槽后连接在位于末端的第一连接块上。
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