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公开(公告)号：CN113499215A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110679457.X
申请日：2021-06-18
Applicant: 西安交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及人体运动康复技术领域，尤其涉及一种基于连续多段结构的三自由度手腕康复机器人，包括手背板、一对结构相同的连续多段结构和驱动机构，手背板的一端面上转动连接有一对第一限位件；连续多段结构均包括柔性连接条和弹性钢片，柔性连接条的一侧依次设置有第一执行块、多个第二执行块以及第三执行块；弹性钢片的一端与第一限位件的一侧面转动连接，另一端依次穿过第一执行块、多个第二执行块以及第三执行块后与驱动机构转动连接；每个第二执行块远离手背板的侧壁均为倾斜面；驱动机构用于推动或拉动弹性钢片弯曲变形。本发明提出的一种基于连续多段结构的三自由度手腕康复机器人，实现了三自由度的手腕康复训练。
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公开(公告)号：CN109481236B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201811608992.0
申请日：2018-12-27
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种3D打印柔性材料制造的刚柔结合外骨骼手功能康复装置，包括弯曲执行器，弯曲执行器通过魔术贴粘贴在手套模块上，外展执行器通过缝纫固定在手套模块的指间，手套模块穿戴在患者手部，弯曲执行器和外展执行器通过气管与控制系统以及空气压缩机连接，弯曲执行器和外展执行器利用3D打印制造；空气压缩机控制向弯曲执行器通入带有压力的气体，弯曲执行器带动手指进行伸展运动；空气压缩机控制向外展执行器通入带有压力的气体，外展执行器带动手指进行内收运动；本发明不仅能够满足手指各关节弯曲和手指外展运动范围的要求，还能满足患者日常生活运动所需的力要求；此外，3D打印制造，提高了制造的效率和简易性。
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公开(公告)号：CN115554093A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211148427.7
申请日：2019-04-02
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于专注度水平的手腕康复控制装置，涉及人体运动康复技术领域，包括脑电采集装置、电脑端、外骨骼控制器和外骨骼康复设备；脑电采集装置佩戴在使用者的前额上，用于采集使用者进行运动想象时的专注度，并发送至电脑端；电脑端设有MATLAB编写的GUI界面，集成了蓝牙连接区、康复动作选择区、模式选择区、专注度阈值设定区、视觉提示区以及专注度实时显示区；主动模式下，专注度达到设定阈值后，电脑端将外骨骼开启指令发送给外骨骼控制器，以控制外骨骼康复设备进行运动；被动模式下，在运动动作选择后，电脑端将控制指令直接发送给外骨骼控制器。本发明降低了对硬件设备的依赖，提高可操作性和可移动性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110251898B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201910559610.8
申请日：2019-06-26
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明一种基于力反馈的手腕康复外骨骼的闭环控制系统，包括驱动力闭环控制模块、外骨骼和压力传感器；外骨骼包括直线电机和弹簧钢片；外骨骼，通过直线电机驱动弹簧钢片，再由弹簧钢片带动手腕运动；压力传感器，用于采集外骨骼的实际驱动力；驱动力闭环控制模块，用于设定控制周期和期待驱动力，在手腕运动过程中的每个控制周期采集一次实际驱动力；在当前控制周期中，比较期待驱动力和实际驱动力的大小，根据期待驱动力和实际驱动力计算得出直线电机行程增量并叠加至前一个控制周期的直线电机行程量上，作为当前控制周期的直线电机行程量进行输出。本发明能够实现力反馈，使外骨骼的驱动力达到指定的力值大小，减小手腕遭到二次伤害的风险。
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公开(公告)号：CN109907941A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910262707.2
申请日：2019-04-02
Applicant: 西安交通大学
IPC: A61H1/02 , A61B5/0476 , A61B5/16 , A63B23/14 , A63B24/00
Abstract: 一种基于专注度水平的手腕康复控制装置，包括脑电采集装置，脑电采集装置的输出通过蓝牙和电脑端的输入连接，电脑端的输出通过蓝牙和外骨骼控制器的输入连接，外骨骼控制器的输出和外骨骼康复设备的输入连接；在主动模式下，脑电采集装置采集患者进行运动想象时的专注度值后通过蓝牙发送到电脑端，当专注度达到设定阈值后，电脑端通过蓝牙将外骨骼开启指令发送给外骨骼控制器，外骨骼控制器控制外骨骼康复设备进行运动，以完成相应的康复动作；被动模式下，专注度水平依然采集，但是电脑端在运动动作选择后将控制指令直接发送给外骨骼控制器，此时不进行专注度阈值的比较；本发明降低了控制成本与难度，易于在家庭中进行推广。
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公开(公告)号：CN113499215B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110679457.X
申请日：2021-06-18
Applicant: 西安交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及人体运动康复技术领域，尤其涉及一种基于连续多段结构的三自由度手腕康复机器人，包括手背板、一对结构相同的连续多段结构和驱动机构，手背板的一端面上转动连接有一对第一限位件；连续多段结构均包括柔性连接条和弹性钢片，柔性连接条的一侧依次设置有第一执行块、多个第二执行块以及第三执行块；弹性钢片的一端与第一限位件的一侧面转动连接，另一端依次穿过第一执行块、多个第二执行块以及第三执行块后与驱动机构转动连接；每个第二执行块远离手背板的侧壁均为倾斜面；驱动机构用于推动或拉动弹性钢片弯曲变形。本发明提出的一种基于连续多段结构的三自由度手腕康复机器人，实现了三自由度的手腕康复训练。
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公开(公告)号：CN110251898A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910559610.8
申请日：2019-06-26
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明一种基于力反馈的手腕康复外骨骼的闭环控制系统，包括驱动力闭环控制模块、外骨骼和压力传感器；外骨骼包括直线电机和弹簧钢片；外骨骼，通过直线电机驱动弹簧钢片，再由弹簧钢片带动手腕运动；压力传感器，用于采集外骨骼的实际驱动力；驱动力闭环控制模块，用于设定控制周期和期待驱动力，在手腕运动过程中的每个控制周期采集一次实际驱动力；在当前控制周期中，比较期待驱动力和实际驱动力的大小，根据期待驱动力和实际驱动力计算得出直线电机行程增量并叠加至前一个控制周期的直线电机行程量上，作为当前控制周期的直线电机行程量进行输出。本发明能够实现力反馈，使外骨骼的驱动力达到指定的力值大小，减小手腕遭到二次伤害的风险。
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公开(公告)号：CN109481236A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811608992.0
申请日：2018-12-27
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种3D打印柔性材料制造的刚柔结合外骨骼手功能康复装置，包括弯曲执行器，弯曲执行器通过魔术贴粘贴在手套模块上，外展执行器通过缝纫固定在手套模块的指间，手套模块穿戴在患者手部，弯曲执行器和外展执行器通过气管与控制系统以及空气压缩机连接，弯曲执行器和外展执行器利用3D打印制造；空气压缩机控制向弯曲执行器通入带有压力的气体，弯曲执行器带动手指进行伸展运动；空气压缩机控制向外展执行器通入带有压力的气体，外展执行器带动手指进行内收运动；本发明不仅能够满足手指各关节弯曲和手指外展运动范围的要求，还能满足患者日常生活运动所需的力要求；此外，3D打印制造，提高了制造的效率和简易性。
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