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公开(公告)号：CN113370272A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110583009.X
申请日：2021-05-27
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J19/02
Abstract: 本发明涉及机器人位姿传感领域，尤其涉及一种多段连续体机器人的位姿监测系统及方法，包括多个光电传感单元、数据采集模块和数据处理模块，光电传感单元均包括分别设置在多段连续体机器人的相邻两个关节操作单元的相对面上的反光件和光电敏感元件；反光件用于接收光电敏感元件发出的光并将其反射回光电敏感元件上；当关节操作单元发生转动时，光电敏感元件的响应电信号会发生改变；数据处理模块被配置为：根据响应电信号利用预设函数计算与其对应的光电传感单元所在的相邻两个关节操作单元之间的相对转动角度；根据多个相对转动角度确定多段连续体机器人的运动姿态。本发明克服了现有的监测设备无法安装在具有多段连续结构的机器人的问题。
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公开(公告)号：CN119396274A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411266442.0
申请日：2024-09-10
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本案涉及人机交互技术领域，尤其涉及一种用于飞行模拟的触觉反馈装置、系统及方法，用于解决现有可穿戴的触觉反馈设备佩戴在肢体上贴合度低且难以在弯曲的肢体上提供有效触觉反馈的问题。本案通过使用热塑性聚氨酯橡胶薄膜热封而成的触觉单元构成的触觉阵列，提高与肢体的贴合度。每个触觉单元能够单独激活，激活的触觉单元产生触觉力，通过触觉单元的激活位置指示调整用户动作方向，利用触觉单元的激活数量与动作误差存在的预设线性映射关系，通过激活数量指示调整用户动作大小，激活数量随动作误差增大而等差递增，即触觉力线性度好，有利于触觉力的精确控制。
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公开(公告)号：CN114536377A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210108483.1
申请日：2022-01-28
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本申请公开了一种可连续变形的机械夹爪，涉及机械夹爪技术领域。不仅可以实现对待抓取物件的包络抓取，还可以快速实现同一个机械手爪对不同体积的物体的抓取。该机械夹爪包括箱体和至少两个驱动手爪；箱体的顶部用于连接机械臂，箱体的底部设有限位滑槽，限位滑槽的相对的两侧设有齿条；驱动手爪包括固定底板、丝杠滑块机构、弹簧钢片和铰接串联的多个连接件；丝杠滑块机构固连在固定底板上；连接件上设有导向滑槽；弹簧钢片的一端连接在丝杠滑块机构上，另一端穿过导向滑槽后连接在末端的连接件上；固定底板的两侧设有与齿条相适配的齿状结构；驱动手爪的一端可拆卸连接在箱体内，另一端穿过限位滑槽后伸出箱体。
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公开(公告)号：CN113340332B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110583008.5
申请日：2021-05-27
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本申请公开了一种光电传感器标定装置及方法，涉及传感器技术领域。该标定装置包括控制器、标定机构、数据采集模块和数据处理模块；标定机构包括步进电机直线滑台、牵引绳、支架、转动件、第一夹紧机构和第二夹紧机构；支架固连在步进电机直线滑台上，转动件转动连接在支架，第二夹紧机构固连在转动件上；牵引绳的两端分别连接步进电机直线滑台和转动件；第一夹紧机构用于夹紧第一安装件，第二夹紧机构用于夹紧第二安装件；数据处理模块用于接收滑台位移，并将滑台位移转换为标准角输入值，然后将标准角输入值和光电传感器的输出信号进行处理，输出光电传感器的传递函数和静态特性指标。本申请同时提供了一种基于上述标定装置的标定方法。
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公开(公告)号：CN114617746A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210108849.5
申请日：2022-01-28
Applicant: 西安交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本申请公开了一种多段连续结构手康复外骨骼，涉及康复医疗机器人技术领域。既解决了柔性外骨骼驱动力不足的问题，又解决了刚性外骨骼的患者手指转动中心与外骨骼转动中心不重合产生的安全问题。该手康复外骨骼包括固定板组件、拇指康复外骨骼、食指康复外骨骼、中指康复外骨骼、无名指和小指康复外骨骼；食指康复外骨骼包括两个第一丝杠滑块机构、两个第一弹簧钢片和多个第一连接块；第一连接块上设有第一导向滑槽和第二导向滑槽，两个第一弹簧钢片的一端连接在丝杠滑块机构上，其中一个第一弹簧钢片的另一端穿过第一导向滑槽后连接在位于中间的第一连接块上；另一个第一弹簧钢片的另一端穿过第二导向滑槽后连接在位于末端的第一连接块上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114434472A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210108865.4
申请日：2022-01-28
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明属于机械手技术领域，涉及一种仿生手系统和控制方法。一种仿生手系统，包括主控制端、刚柔仿生手以及从控制端；主控制端包括数据手套、便携式计算机、近端自组网设备，从控制端包括气泵、正负压控制箱、远端自组网设备；数据手套用于实时采集人手部每个关节弯曲的数据并传送给便携式计算机，然后通过近端自组网设备将控制指令传送给远端自组网设备，气泵与正负压控制箱连接，正负压控制箱接收远端自组网设备的信息，并控制气泵给刚柔仿生手打气或者抽气，从而控制刚柔仿生手。本发明可以遥操作控制仿生手代替人手在非结构化的危险环境下完成复杂任务以保障工作人员的安全，同时提高了气动驱动仿生手的动作精度和响应速度。
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公开(公告)号：CN114474115A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210109090.2
申请日：2022-01-28
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明属于机械手技术领域，涉及一种刚柔耦合仿生手指及夹爪。一种刚柔耦合仿生手指，包括底座、第一指节、第二指节与第三指节；所述第一指节与底座通过掌指关节实现可转动连接；第一指节与第二指节通过近端指尖关节实现可转动连接；第二指节与第三指节通过远端指尖关节可转动地连接；第一指节与底座上设有驱动器一，驱动器一驱动第一指节相对于底座转动；第一指节与第三指节上设有驱动器二，驱动器二驱动第二指节与第三指节转动；所述掌指关节、近端指尖关节和远端指尖关节上均设有复位机构。本发明提出一种刚柔耦合仿生手指，解决现有仿生手指中存在的难以适应非结构化环境、刚度较低、结构复杂、灵巧性不足的问题。
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公开(公告)号：CN114434471A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210108081.1
申请日：2022-01-28
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明属于机械手技术领域，涉及一种刚柔仿生手和仿生机器人。一种刚柔仿生手，包括手掌一和手掌二，手掌一和手掌二通过转动连接部分连接形成转动副，拇指与手掌一通过转动连接部分连接形成转动副；所述手掌一和手掌二上分别至少连接一个手指结构。本发明提出一种刚柔仿生手，解决了现有机械手中存在的仿生性不足、自由度少、抓取动作灵巧性低、适应性差、交互安全性不足的问题。
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公开(公告)号：CN113340332A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110583008.5
申请日：2021-05-27
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本申请公开了一种光电传感器标定装置及方法，涉及传感器技术领域。该标定装置包括控制器、标定机构、数据采集模块和数据处理模块；标定机构包括步进电机直线滑台、牵引绳、支架、转动件、第一夹紧机构和第二夹紧机构；支架固连在步进电机直线滑台上，转动件转动连接在支架，第二夹紧机构固连在转动件上；牵引绳的两端分别连接步进电机直线滑台和转动件；第一夹紧机构用于夹紧第一安装件，第二夹紧机构用于夹紧第二安装件；数据处理模块用于接收滑台位移，并将滑台位移转换为标准角输入值，然后将标准角输入值和光电传感器的输出信号进行处理，输出光电传感器的传递函数和静态特性指标。本申请同时提供了一种基于上述标定装置的标定方法。
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公开(公告)号：CN119188811A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411128680.5
申请日：2024-08-16
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本申请公开了一种织物约束的刚柔耦合仿生手，涉及仿生手技术领域。不仅实现了驱动器运动方向上弯曲刚度的调控，解决了弯曲刚度的解耦问题，提供了较大的输出力和运动范围，而且采用欠驱动的方式，复现了四指的展收运动。该仿生手包括手掌、四个手指驱动器、大拇指驱动器、腕掌关节和展收驱动器；手指驱动器包括第一指尖挡块、第一织物驱动器、指间节、第二织物驱动器、第一指基座和第一复位弹簧丝；第一、第二织物驱动器能够将气体压力转化为驱动力，模拟手指关节的弯曲运动；大拇指驱动器能够模拟大拇指的弯曲运动；腕掌关节能够驱动大拇指驱动器模拟拇指的偏摆运动；展收驱动器能够驱动四个手指驱动器模拟手指的展收运动。
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