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公开(公告)号：CN119396274A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411266442.0
申请日：2024-09-10
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本案涉及人机交互技术领域，尤其涉及一种用于飞行模拟的触觉反馈装置、系统及方法，用于解决现有可穿戴的触觉反馈设备佩戴在肢体上贴合度低且难以在弯曲的肢体上提供有效触觉反馈的问题。本案通过使用热塑性聚氨酯橡胶薄膜热封而成的触觉单元构成的触觉阵列，提高与肢体的贴合度。每个触觉单元能够单独激活，激活的触觉单元产生触觉力，通过触觉单元的激活位置指示调整用户动作方向，利用触觉单元的激活数量与动作误差存在的预设线性映射关系，通过激活数量指示调整用户动作大小，激活数量随动作误差增大而等差递增，即触觉力线性度好，有利于触觉力的精确控制。
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公开(公告)号：CN112034979B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202010762829.0
申请日：2020-07-31
Applicant: 西安交通大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种基于力反馈的可穿戴飞行感觉反馈系统，包括用于模拟显示无人机飞行状态及虚拟飞行场景界面的计算机设备、用于获取用户脑电信号的脑电信号采集设备以及用于对脑电信号采集设备获取的用户动作进行反馈的可穿戴设备，其中，脑电信号采集设备获取用户的脑电信息，再将用户的脑电信息发送至计算机设备，计算机设备将无人机飞行状态信息发送至可穿戴设备中，计算机设备根据用户的脑电信息控制模拟显示的无人机飞行状态及虚拟飞行场景界面，可穿戴设备根据无人机飞行状态对用户实时反馈动作，该系统具有结构简单、成本低、重量轻的特点，且便于携带，能够较好的模拟用户飞行感觉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113340332A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110583008.5
申请日：2021-05-27
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本申请公开了一种光电传感器标定装置及方法，涉及传感器技术领域。该标定装置包括控制器、标定机构、数据采集模块和数据处理模块；标定机构包括步进电机直线滑台、牵引绳、支架、转动件、第一夹紧机构和第二夹紧机构；支架固连在步进电机直线滑台上，转动件转动连接在支架，第二夹紧机构固连在转动件上；牵引绳的两端分别连接步进电机直线滑台和转动件；第一夹紧机构用于夹紧第一安装件，第二夹紧机构用于夹紧第二安装件；数据处理模块用于接收滑台位移，并将滑台位移转换为标准角输入值，然后将标准角输入值和光电传感器的输出信号进行处理，输出光电传感器的传递函数和静态特性指标。本申请同时提供了一种基于上述标定装置的标定方法。
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公开(公告)号：CN113370272B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110583009.X
申请日：2021-05-27
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J19/02
Abstract: 本发明涉及机器人位姿传感领域，尤其涉及一种多段连续体机器人的位姿监测系统及方法，包括多个光电传感单元、数据采集模块和数据处理模块，光电传感单元均包括分别设置在多段连续体机器人的相邻两个关节操作单元的相对面上的反光件和光电敏感元件；反光件用于接收光电敏感元件发出的光并将其反射回光电敏感元件上；当关节操作单元发生转动时，光电敏感元件的响应电信号会发生改变；数据处理模块被配置为：根据响应电信号利用预设函数计算与其对应的光电传感单元所在的相邻两个关节操作单元之间的相对转动角度；根据多个相对转动角度确定多段连续体机器人的运动姿态。本发明克服了现有的监测设备无法安装在具有多段连续结构的机器人的问题。
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公开(公告)号：CN113370272A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110583009.X
申请日：2021-05-27
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J19/02
Abstract: 本发明涉及机器人位姿传感领域，尤其涉及一种多段连续体机器人的位姿监测系统及方法，包括多个光电传感单元、数据采集模块和数据处理模块，光电传感单元均包括分别设置在多段连续体机器人的相邻两个关节操作单元的相对面上的反光件和光电敏感元件；反光件用于接收光电敏感元件发出的光并将其反射回光电敏感元件上；当关节操作单元发生转动时，光电敏感元件的响应电信号会发生改变；数据处理模块被配置为：根据响应电信号利用预设函数计算与其对应的光电传感单元所在的相邻两个关节操作单元之间的相对转动角度；根据多个相对转动角度确定多段连续体机器人的运动姿态。本发明克服了现有的监测设备无法安装在具有多段连续结构的机器人的问题。
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公开(公告)号：CN112034979A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010762829.0
申请日：2020-07-31
Applicant: 西安交通大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种基于力反馈的可穿戴飞行感觉反馈系统，包括用于模拟显示无人机飞行状态及虚拟飞行场景界面的计算机设备、用于获取用户脑电信号的脑电信号采集设备以及用于对脑电信号采集设备获取的用户动作进行反馈的可穿戴设备，其中，脑电信号采集设备获取用户的脑电信息，再将用户的脑电信息发送至计算机设备，计算机设备将无人机飞行状态信息发送至可穿戴设备中，计算机设备根据用户的脑电信息控制模拟显示的无人机飞行状态及虚拟飞行场景界面，可穿戴设备根据无人机飞行状态对用户实时反馈动作，该系统具有结构简单、成本低、重量轻的特点，且便于携带，能够较好的模拟用户飞行感觉。
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公开(公告)号：CN113340332B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110583008.5
申请日：2021-05-27
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本申请公开了一种光电传感器标定装置及方法，涉及传感器技术领域。该标定装置包括控制器、标定机构、数据采集模块和数据处理模块；标定机构包括步进电机直线滑台、牵引绳、支架、转动件、第一夹紧机构和第二夹紧机构；支架固连在步进电机直线滑台上，转动件转动连接在支架，第二夹紧机构固连在转动件上；牵引绳的两端分别连接步进电机直线滑台和转动件；第一夹紧机构用于夹紧第一安装件，第二夹紧机构用于夹紧第二安装件；数据处理模块用于接收滑台位移，并将滑台位移转换为标准角输入值，然后将标准角输入值和光电传感器的输出信号进行处理，输出光电传感器的传递函数和静态特性指标。本申请同时提供了一种基于上述标定装置的标定方法。
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